基于摆线运动规律的悬索并联机器人轨迹规划-基于摆线运动.pdfVIP

维普资讯 第 23卷第 9期 机 械 设 计 V0I_23 No．9 2006年 9月 J0URNALOFMACHINEDESIGN Sep． 2006 基于摆线运动规律的悬索并联机器人轨迹规划 庄鹏 。，姚正秋 (1．中国科学院 国家天文台南京天文光学技术研究所 ，江苏 南京 210042；2．中国科学 院 研究生院，北京 100039) 摘要 ：六 自由度绳索悬挂式并联机器人属于大柔性机械 系统，为保证运动 的平稳性，要求动平 台的运动轨迹光滑连 续，为此提出了基于摆线运动规律的笛卡儿空间连续轨迹规划方法，该方法计算简单，实时性好。利用该方法对直线轨 迹、圆轨迹和过离散点轨迹进行了规划。运动学和动力学方程的计算结果表明，绳索的速度、加速度和拉力变化连续平 缓，而且绳索拉力始终大于0，因此动平台运行过程中动态响应小，绳索张紧可靠。该方法适用于悬索机器人的轨迹规 划，同样也适用于对运动平稳性要求较高的其它机器人系统 。 关键词 ：悬索并联机器人 ；轨迹规划；摆线运动 中图分类号：TP24 文献标识码 ：A 文章编号：1001—2354(2006)09—0021 04 2O世纪 8O年代末期美 国国家标准技术研究所首次研制成 的变化规律 ，结果表 明这种新颖的轨迹规划方法不仅计算较为 功第一台由6根绳索驱动、具有 6个可控 自由度的绳索悬挂式 简单，而且动平台的运动轨迹连续平滑，保证了运动的平稳性。 并联机器人 (以下简称悬索机器人)。这类机器人采用 6个 电机带动绞盘旋转 以改变 6根绳索的长度和牵引速度来控制 1 悬索机器人的运动学模型和 动平台的运动轨迹，由于绳索仅能承受拉力，因此，在工作过程 中必须保持张紧状态。悬索机器人具有工作空间大、惯性小、 动力学模型 结构简单、拆装容易及有效载荷与 自重比高等优点，在近年来 备受关注 。目前已试制样机成功地应用于焊接 、切削、磨削、装 悬索机器人的构型如图1所示。动平台通过 6根绳索悬挂 配、喷漆、桥梁建筑、核废料处理、货物装卸及海底打捞等，尽管 于定平台之下，在定平 台和动平 台的质心分别建立惯性主轴坐 许多工作仍然处于实验阶段，但是可以预见悬索机器人具有广 标系 {B)和 {P)，动平台的位姿用X一 (z Y z 口 )表 阔的应用前景 J。 示 ，其 中 (z y z) 表示动平 台的位置 ，E一 ( 口 ) 为 悬索机器人轨迹规划是在运动学和动力学的基础上，根据 RPy角，表示动平 台的姿态 。如果 p。点 (i一 1，2，…，6)相对于 作业任务的要求，研究动平台运动轨迹的生成方法。轨迹规划 坐标系{P)的原点的位置矢量在坐标系 {B)中表示为 p。(i一 即可在关节空间中进行，也可在笛卡儿空间中进行 。关节空间 1，2，…，6)， 为沿着绳索从b点指向p。点的单位矢量，则绳索 中轨迹规划可接近实时地实现，但动平台位姿的确定需要通过 的牵引速度与动平 台广义速度有如下关系 ： 正运动学求解 ；笛卡儿空间中轨迹规划概念直观 ，便于实现高 一 ． (1) 精度的轨迹跟踪 ，但关节控制变量需要通过逆运动学求解。文 式 中 J—— 采用绳索力旋量表示 的雅可比矩