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维普资讯
DesignandResea设计与研究
CNC系统 S型曲线加减速算法的设计与实现
黄 艳 李家霁 于 东 彭健钧
(中国科学院沈阳计算技术研究所,辽宁沈阳 110004)
摘 要 :加减速控制是 CNC系统开发的关键技术之一。传统的加减速算法在加减速阶段的起点和终点处
存在加速度突变,电动机在运转时存在柔性冲击。为此,文章提出了S型曲线加减速算法,并在基
于蓝天NC200硬件平台的开放式数控系统设计中加以实现。实例表明,给出的S型曲线加减速算
法能克服传统加减速算法的缺点,能获得平滑的速度和加速度图。
关键词 :加减速控制 S型 曲线
DesignandImplementationofS——shapeAccelerationand
DecelerationAlgorithm onCNC System
HUANGYan,LIJiaji,YUDong,PENGJianjun
(ShenyangInstituteofComputingTechnologyofSICT,Shenyang110004,CHN)
在数控系统中,为了保证机床在起动或停止时不 置可能不准确。后加减速处理通常采用指数型加减速
产生冲击、失步、超程或振荡,必须设计专门的加 一减 控制算法。
速控制规律,使加给电动机的输入 (脉冲频率或电压) 1.1 直线型加减速控制算法
按照这个规律变化,从而使机床在各种加工作业的情 直线型加减速控制使机床在启动时,速度沿一定
况下都能快速准确地停留在给定的位置上,这种控制 斜率的直线上升。而在停止时,速度沿一定斜率的直
称为加减速控制 J。加减速控制是数控系统插补器的 线下降。如图1所示,速度变化曲线是OABC。
重要组成部分,是开放式数控系统开发的关键技术之
一
0
传统的数控系统中常用的加减速算法有直线型加
魁 魁
减速和指数型加减速两种。这两种加减速方式在系统
启动和加减速结束时存在加速度突变,产生冲击,因而
不适合用于高速数控系统 。为此,本文提出s型曲 时间 时间
线加减速算法,通过对启动阶段即高速阶段的加速度 (a)初始进给率为0 (b)加工中
图1直线型加减速
衰减,来保证电动机性能的充分发挥和减小启动冲击 。
我们在开发基于蓝天NC200硬件平台的开放式数控 直线型加减速控制分为三个过程 :
系统时,将其算法应用于前加减速处理中。计算结果 (1)加速过程 当前指令进给速度 大于前一指
表明,所得到的速度曲线及加速度曲线比较平滑,没有 令进给速度 时,处于加速过程。
冲击产生。 ^.=/=+aT (1)
式中 +。为第 +1个插补周期的进给量 为第 个插
1 传统加减速算法的局限性
补周期的进给量 ;n为用户指定的加速度;T为插补周
在切削进给中,加减速控制可以分为前加
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