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维普资讯 第24卷第9期 机 械 设 计 Vo1．24 No．9 2007年 9月 joURNALOFMACHINEDESIGN Sep． 2007 一 种水管机器人的结构和弯道通过性分析 阳艳梅 ，钱晋武，章亚男，沈林勇 (上海大学 机电工程与 自动化学院，上海 200072) 摘要：楼房 自来水旧有金属管道的内衬涂覆可有效避免水在这种管道内输送时的二次污染，从而为直饮水推广提供 必要条件，但在内表面处理后没有合适的技术来进行涂覆质量的检查，利用管道机器人可以实现这一 目的。文中主要讨 论了直径≤50mm，曲率半径约75mm管道机器人的机械结构的设计，并分析 了机器人在弯道处的通过性。提出了一种 新型的管外驱动的方式，极大地提高了机器人的行进速度和负载携带能力。通过采用SMA(shapememoryalloy)作为主 动导向驱动，在视觉系统的辅助下能够顺利地通过L型和T型管道。该机器人可望具有 良好的越障、转弯能力和行进速 度 。 关键词：管道机器人；管外驱动；SMA；小曲率半径 中图分类号 ：TP242．3 文献标识码：A 文章编号：1001—2354(2007)09—0056—04 随着直饮水的推广 ，人民要求 日常生活用水也能达到饮用 对样品管道进行检测，可得到管道情况如下：基本 口径50 水标准，但旧有楼房的自来水管道大多采用镀锌管，内壁容易 mm；由于喷涂不均，管道 内表面存在 1mm一3mm高度的涂料 锈蚀而对水产生二次污染。从经济因素考虑，对旧有管道主要 堆积。弯管的曲率半径为75mm；弯管和直管的接头处存在台 改造方法为在管道内壁除锈和喷涂处理。由于管道 口径小，弯 阶，尺寸在4l／UYl一5mm。结合机器人的速度要求，该机器人的 管处曲率半径较小等特点，目前只能采用以下2种喷涂效果检 主要设计要求如下： 测方法：第一是截取一段修复过的管道，通过取样观察来判断 (1)具有较好的越障能力，能够通过最小直径40mrfl的管 喷涂效果 ，这种方法检查的范围有限，而且可靠性不高；第二是 道。 利用喷涂结束后管道通水，采用化学方法检测水质中菌落的数 (2)能够通过曲率半径为75mm的弯管，要求行程 10m。 目和种类的方法来判断喷涂效果。这种方法需要专业人员协 (3)具有 良好的行进速度，能够在 10min左右走完管道全 助，耗时长，操作麻烦 。为了快速获取直观的检测结果，设 程。 计了一种管道机器人，通过采用新颖的管外驱动方式，它能够 快速行走于楼房自来水管道内部，通过携带适合的视觉系统来 2 驱动结构设计 获取管道内壁的相关情况。目前，国内存在大量这种水管需要 改造的楼房，相对于其他小 口径机器人，它具有较快的行进速 2．1 驱动方式的选择 度，较好的越障能力，以及良好的小曲率弯管通过性，该机器人 从行进速度和行程两个方面考虑，该机器人采用了管外驱 具有极大的应用前景。 动的方式。由齿轮轴带动弹簧软轴前进 ，弹簧软轴前端配备导 目前来说，国内外针对小口径管道机器人的相关研究较多。 向机器人，驱动原理如图1所示。 国外的管道机器人以日本、德国等为主，研究集中在新颖驱动方 式的开发及转向机构的研究。目前，管道机器人典型的驱动方式 主要有：FMA(FlexibleMicroActuator)驱动、GMA(Giantmagnetos— trictivealloy)驱动、SMA驱动、小型便携式电池驱动及微波驱动 等。典型的转向机构有：主动／被动铰链 、弹性体 、主动／被动引导 球等 。国内也在这方面投入了大量的人力物力，目前比较成 图 1 传动原理图 功的有上海交通大学的SMA蚯蚓蠕动管道机器人 (体积为35 管外传动齿轮内圈加工成