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维普资讯 第 26卷 第 1期 三峡大学学报(自然科学版) Vo1．26No．1 2004年 2月 JofChinaThreeGorgesUniv．(NaturalSciences) Feb．2004 一 种逐步求解的新的摄像机线性标定方法 吴海华 王从军 朱大林 (1．三峡大学 机械与材料 学院，湖北 宜昌 443002；2．华 中科技大学 材料科 学与工程 学院，武汉 430074) 摘要 ：在立体视觉的激光扫描测量系统 中，物体 的空间坐标与计算机 图像坐标之间存在着复杂的 非线性映射关系．如果采用完全理想条件来标定系统．一般 实验条件下难 以获得稳定的解 ．通过 建立基于一阶径向畸变的摄像机数学模型，用线性方程组描述 了三维空间坐标点与计算机 图像坐 标点的关系，并提出“两步法”对摄像机模 型中外部参数和 内部参数进行逐步求解，完成 了摄像机 线性标定 ，从而彻底改变了传统的摄像机标定依赖于非线性优化方法 ．实验证明。这种标定新技 术较 以往算法更为快速、简便、实用 ． 关键词 ：反求工程； 摄像机标定 ； 两步法； 透镜畸变 中图分类号 ：TN948 文献标识码 ：A 文章编号 ：1007—7081(2004)01—0038—03 A New CameraCalibrationM ethodbyStep。-By’-StepOrdertoSeekSolution WuHaihua WangCongjun ZhuDalin (1．CollegeofMechanical8cMaterialEngineering，ChinaThreeGorgesUniv．，Yichang443002．China；2．Col— legeofMaterialSci．~Tech。ofHuazhongUniv．ofSci．~Tech．。Wuhan430074，China) Abstract Thereiscomplexnonlinearmappingbetweentheobjectspaceandimagespaceinthe3Dmachinevi— sionmetrology．Ifweadoptentirelyidealconditionstocalibrationsystem，wewouldnotobtain stableso／u— tionundercommonexperimentconditions．Therelationshipbetweenthepointsofobjectspaceandimage spaceinlinearequationisdeseribedbyestablishingonestairradial～ distortedcameramodel：andatwo— stage method 。whichprovidestheexteriorparametersandinteriorparameterssolutionthrough alinearalgorithm accordingtOthestep—by—steporderinsteadoftraditionalnonlinearoptimization．isputforwordtOcompletethe cameracalibration．Itisproved thatthenew methodshowshighaccuracy，practicalityandsimplicity． Keywords reverseengineering； cameracalibration； tWO—stagemethod； lensdistortion 基于计算机立体视觉的激光扫描测量方法广泛 像坐标 中导 出三维信息；另一方面 由3D信息导 出 地用于三维坐标数据采集[】]．在激光扫描测量系统 2D计算机图像坐标 j． 中．为了能够对景物所成 的图像作定量 的分析 ．必须 目前