基于异质交互式文化混合算法的机器人探测任务规划.pdfVIP

第3l卷第2期 V01．31．No．2 2009年3月 机器人 ROBOT Mat．．2()09 文章编号：1002—0446(2009)．02—0137．09 基于异质交互式文化混合算法的机器人探测任务规划 余伶俐，蔡自兴 (中南大学信息科学与工程学院，湖南长沙410083) 摘要：针对机器人任务规划的混合算法缺乏通用结构框架的问题，借鉴文化进化的双藿结构思想，提}l；一种 交互式仿生群协进化混合算法体系框架．它包括基于佳点集遗传算法的上层知识空问、基于离散粒子群优化的底层 主群宅间、自上而下的影响机制和自下而卜的接受机制，以实现异质种群交q：；通过预留用户评价接口，实现了算 法的人机交互．为提高粒了群优化·降能，运用住点集初始化丰群窄间，使初始粒了均匀分布于町行解内；提出新的 粒子进化模型并定义粒子进化力指