开放式茄子采摘机器人设计与试验.pdfVIP

0 2 09年1月 农业机械学报 第40卷第1期 开放式茄子采摘机器人设计与试验* 宋 健1，2 孙学岩1 张铁中2 张 宾2 徐丽明2 (1．潍坊学院机电工程学院，潍坊261061；2．中国农业大学工学院。北京100083) 【摘要】 根据茄子生长的空间分布，利用优化设计方法进行了机器人本体结构参数设计。开发了4自由度关 节式采摘机器人机械本体。采用基于直方图的固定双阈值法对G—B灰度图像进行分割。根据果蔬采摘机器人对 视觉系统的要求，提取了果实目标的轮廓、面积、质心、外接矩形以及切断点等特征。整机性能测试结果表明：以单 摄像头两步法测距，当测量距离在275～575mm范围内，测量误差基本都在±18mm之内；整机试验系统运行稳定 可靠，抓取成功率为89％，平均耗时37．4s。 关键词：采摘机器人茄子机械结构 图像处理开放式控制系统 中图分类号：TP242．3；$225．92；$641．1文献标识码：A and of