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第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 2-1 控制系统的时域数学模型 2-2 控制系统的复数域数学模型 2-3 控制系统的结构图 2-4 控制系统的信号流图 数学模型是描述系统内部物理量或变 量之间关系的数学表达式。 数学模型可 以有多种形式。在经典理论中,常用的数 学模型是微(差)分方程、传递函数、结 构图、信号流图、频率特性等;在现代控 制理论中,采用的是状态空间表达式。结 构图、信号流图、状态图是数学模型的图 形表达形式。 数学模型表示方法 数学模型 时域模型 频域模型 方框图和信号流图 状态空间模型 建立控制系统的数学模型方法有分析法 (机理建模法)和实验法(系统辨识)。 分析法是根据系统各部分的运动机理进行 分析,列写相应的运动方程。 实验法是给系统施加测试信号,记录其输 出响应。 2-1 控制系统的时域数学模型二、线性元件的微分方程 1、建立步骤 (1) 确定输入和输出量 (2) 依据定律列写原始方程 (3) 消去中间变量,写出微分方程 (4) 将微分方程标准化。 例题:写出RLC串联电路的微分方程。 [ 解] :据基尔霍夫电路定理: di 1 L R LR ii dtu ① C uo ui ii dt C 1 ui d t 输 入 ui② o C 输 出 u o 2 d u d u du o o o 代入①得: L CR Cuu 由②: , o i iC 2 d t d t dt 控制系统的微分方程 控制系统的微分方程 例题:列写电枢控制直流电动机的微分方程 L R a a f Jm m m i a u SM 负载 E a a M C 取电枢电压u 和等效到电机转轴上的负载转矩M 为输入量,输出 a c 是转速 电枢回路方程为 di t a LR i tE tu t a a a a a dt MC i t 电磁转矩方程 m m a 电动机轴上转矩平衡方程 d t m Jf tMM t m m m m C d tu若以角速度 为输出量、电枢电压为输入量, m a消去中间变量,直流电动机的微分方程为 2 d t d t m m L J L fR J a m a m a m 2 d t d t d M t C R fC C tC u tLR M t a m m e m m a a a C d t 2 L J d t L fR J d t a m m a m a m m t m 2 R fC C R fC C d t d t a m m e a m m e C L d M t R m a C au t? M t a C R fC C R fC C d t R fC C a m m e a m m e a m m e 2 d t R f d t m a m m T T TT ? t L m L m m 2 R fC C d t d t a m m e d M t CK u tKK M t 1 a 3 2 C d t R J C a m m T, Km 1 R fC C R fC C a m m e a m m e L R L a a a K, K, T, 2 3 L R fC C R fC C a m m e a m m e R a 当电枢回路的电感可以忽略不计 d t m T? tK u tK M t m m 1 a 2 C d t R J C a m m T, Km 1 R fC C R fC C a m m e a m m e R a K2 R fC C a m m e若电枢回路电阻和电动机的转动惯量都很小,可忽略 不计,则上式可进一步简化 1 tu t m a C e 例题: 图为弹簧-质量-阻尼器的机械位移系统,列写质量 在 输入量为外力F,输出量为位移x。 阻尼器是一种产生粘性摩擦的装置,由活塞和 F k x 充满油液的缸体组成。活塞和缸体之间的任何 k F 相对运动都将受到油液的阻滞。阻尼器用来吸 收系统的能量并转变为热量而散失掉。 m m [ 解] :图1和图2分别为系统原理结构图 x f 和质量块受力分析图。图中,m 为质量,? m xf x f 为粘滞阻尼系数,k为弹性系数。 图1 图2 根据牛顿定理,可列出质量块的力平衡方程如下: 2 2 d x dx d x dx mFfk x 整理得 mfk xF 2 2 dt dt dt dt 这也是一个二阶定常微分方程。X 为输出量,F 为输入量。 在国际单位制中,m 、f 和k的单位分别为: k g、 Ns/ m、 N / m 二、控制系统微分方程的建立 1、步骤 ⑴确定系统和各元部件的输入量和输