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第六章 刚体力学 目 录 1 刚体运动概述 2 刚体的定轴转动 3 刚体定轴转动定理和角动量定理 4 刚体定轴转动动能定理和机械能守恒 5 刚体的平面平行运动 6 陀螺的运动 1对于机械运动的研究,只局限于质点的情况是很不够的。 物体是有形状大小的,它可以作平动、转动,甚至更复杂的 运动。一般固体在外力的作用下,形变并不显著,故设想另 一个抽象模型 刚体。以刚体为研究对象,除了研究它的 平动外,还研究它的转动以及平动与转动的复合运动等。 ㈠ 刚体运动概述 一、刚体模型 1.刚体:在任何外力作用下, 形状大小均不发生改变的物体(特殊的质点系). 说明: 1在外力的作用下, 任意两点均不发生相对位移; 2内力无穷大的特殊质点系内力做功为零; 3刚体是弹性系数很大的一类物体的抽象.2.自由度:用以确定一个力学体系的几何 C位形所需的独立坐 标的个数。 自由刚体的自由度数 n6 B A 非自由刚体的自由度数小于6 物体系运动自由度m,决定了其独立的微分方程组的数目 有m个,其中每个方程均为二阶微分方程.若运动被限制或被 约束,其自由度将减少.多一个约束条件,就减少一个自由度. 3.质心:刚体是由连续分布的质点所组成的质点组, 故其 质心为? rdm ?rdV mdm?dV r? c c? dm ?dV? 3二、刚体运动的几种形式 1. 刚体平动(n3) 连接刚体中任意两点的线段在运动中始终保持平行。 刚体上所有点的运动轨迹都相同,可当作质点来处理. 2. 刚体定轴转动(n1) 刚体上各点都绕同一转轴作不同半径的园 周运动, 且在相同时间内转过相同的角度. 特点:角位移,角速度和角加速度均相同质点在垂直转轴的平面内运动,且作圆周运动.3.平面平行运动(n3) 刚体运动时, 各点始终和某一平面保持一定的距离, 或者说 刚体中各点都平行于某一平面而运动将刚体的运动看作质心的平动 与相对于通过质心并垂直运动平 面的轴的转动的叠加。 4.刚体定点转动(n3) 刚体运动时,始终绕一固定点转动. O? 5. 刚体的一般运动(n6) O刚体的一般运动可视为随刚体上 某一基点A的平动和绕该点的定点 O 转动的合成. 5三、刚体角速度矢量的绝对性 一般来说,刚体的任何运动都可分解为基点的平动和 绕该点的定点转动的合成.。选择不同的基点,平动速度就 不同;而转动角速度就与基点的选择无关。即刚体上的角 速度矢量的大小和方向都相同。这即是刚体角速度的绝对 性。 证明:如图,选c为基点,则p点 p 的速度 Rc? R vv R? p cR c? c c 若选 为基点,则p点绕点有一角 c速度 ,则? vv R p c 6? 注意到? vv R c c c p R? RRR c c? R R 代入前一式则有 cc v Rv R c c v RR R c由此得到? R R0 故刚体上的角速度矢量的大小和方向都相同,与基点无关。 7(二)刚体的定轴转动 一、定轴转动刚体的角动量和转动惯量 z如图所示,考虑以角速度? 绕z轴转 动的一个刚体,其上任一质元 m 相对 i于原点0的角动量为 v i R i Lrm v m rri i i i i i i pr的方向垂直于由矢量 和决 L i r v i i ii 定的平面,因此与转动轴 z 之间的夹角? 为 , 的大小为 L 0? i i 2 2 Lm r vm rsini i i i i i i 8 因此,定轴转动刚体的总角动量对转动轴 z 轴的分 L 量的大小为? 2 LLL sin m R Jz iz i i i i z? i i i? LJz z 刚体转动惯量定义: 2 Jm Rz i i? LL 一般而言,刚体的总角动量 并不一定平行于转i 动轴,即L不一定与 同方向,它们之间的关系不能简单地用一个标量的转动惯量联系起来。 9附:定轴转动时刚体总角动量为? L?Rm v? m RR i i i i i i 注意到质量元的位矢和角速度分量表示为? R ?x ,y ,z,?0 , 0 ,? i i i i 按矢积运算规则展开 2 2 RRx z ?iy z ?j?xy?k i i i i i i i i 于是总角动量的三个分量为 L? x z m,x i i i? Ly z m , yi i i 2 2 L ?xy ?m 10z i i i二、转动惯量的计算 2 J?m ri i 1. 离散分布的物体 2 J?m ri i 2. 连续分布的物体 2 2 Jr dm?r dV? 说明: 1 刚体的转动惯量是由总质量、质量分布、转轴的位置三个 因素决定; 2 同一刚体对不同转轴的转动惯量不同, 凡是提到转动惯量, 必须指明它是对哪个轴的才有意义. 11d 3 .平行轴定理 2 C JJmd