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函数要求输入为已知的， m,n,以及f j，，Xi，，的初始值。输出，a，b，c，Xi的优化值。
多视影像数据建模优化函数
这里的c是个非线性数据建模优化函数，我要求它的最小值。
说白了，就是影像上的匹配特征点与反投影点的欧几里得距离的平方和。
用于图像特征点匹配后的集中优化。当然，你也可以用其它能达到优化和整体建模目的的公式去理解我要的这个函数和想要得到的结果。
公式中Xi为第i三维空间点的三维坐标矩阵[x,y,z]
f j为第j幅图像的焦距
m,n,为影像数m和特征点数n
为第i个点在第j幅影像中的数字影像坐标(uij,vij)和
第j幅影像中光轴点的数字影像坐标(u0j,v0j).
为状态矩阵位置的对应元素.如果第个i点出现在第j幅影像上,
则=1,否则=0.
r和t为第j幅图像的旋转矩阵r和第j幅图像的平移向量t
（i=1，2，3）为第j幅图像的旋转矩阵的第一，二，三列的转置矩阵。
其中
r11=cosa*cosb*cosc-sina*sinc
r12=-cosa*cosb*sinc-sina*cosc
r13=cosa*sinb
r21=sina*cosb*cosc+cosa*sinc
r22=-sina*cosb*sinc+cosa*cosc
r23=sina*sinb
r31=-sinb*cosc
r32=sinb*sinc
r33=cosb
可由它得
b=arctan2(,r33)
a=arctan2(r23, r13)
c=arctan2(r32, r31)
t为平移向量
我想分别求tx，ty，tz，a，b，c，X的最优值。
注意Hessian矩阵的用法
如果你有把握我可以有更详细一些的说明.
如果还有没说清楚的请留言.
我要比较详细的注释，价格只能在一百元以内。
我是第一次在这里发，也有些怀疑这里的效果。如果能得到满意的结果，我会有更多的相关事情期待你解决，并请你关注我的高级任务。
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