10_智能机器人.pptx

10.智能机器人ENTER本章主要内容10.1 概述10.2 智能机器人的新型驱动元件10.3 智能机器人的控制技术10.4 智能机器人的视觉技术10.5 智能机器人的发展与展望10.6 机器人焊缝视觉跟踪技术实例10.1 概述10.1.1 智能机器人技术的形成10.1.2 智能机器人的应用10.1.3 智能机器人的普及章目录10.1.1 智能机器人技术的形成视频1视频2视频3视频4视频5视频6视频7视频8视频9节目录章目录节目录章目录10.1.2 智能机器人的应用节目录章目录10.1.3 智能机器人的普及节目录本节完章目录10.2 智能机器人的新型驱动元件10.2.1 静电驱动器10.2.2 形状记忆合金驱动器10.2.3 压电效应驱动器10.2.4 磁致伸缩驱动器10.2.5 人工肌肉章目录10.2.1 静电驱动器节目录章目录静电驱动器节目录章目录10.2.2 形状记忆合金驱动器形状记忆合金（SMA）驱动器的工作机理：形状记忆合金（SMA）驱动器是利用形状记忆合金加热形状恢复（形状记忆效应）时恢复力对外作功的特性来产生动作和力的热驱动器。形状记忆合金特点节目录章目录10.2.3 压电效应驱动器逆压电效应节目录章目录10.2.4 磁致伸缩驱动器1. 磁致伸缩材料当材料受到压力或张力作用而使材料长度发生变化时，材料内部的磁化状态也随之改变，这种现象称为磁致伸缩逆效应。Laves相稀土-铁化合物RFe2（R代表稀土元素Tb、Dy、Ho、Er、Sm及Tm等）的磁致伸缩在室温下是Fe、Ni等传统磁致伸缩材料的100多倍，这种材料被称为超磁致伸缩材料。节目录章目录2. 尺蠖式磁致伸缩驱动器的结构及工作原理节目录章目录10.2.5 人工肌肉节目录本节完章目录10.3 智能机器人的控制技术10.3.1 智能机器人的模糊控制10.3.2 智能机器人的人工神经网络控制章目录10.3.1 智能机器人的模糊控制1. 模糊控制器的工作原理节目录章目录2. 模糊控制器的组成节目录章目录10.3.2 智能机器人的人工神经网络控制1. 人工神经元节目录章目录2. 人工神经网络模型BP网络：GMDH网络：节目录章目录3. 神经网络控制方法神经网络监督控制 节目录本节完章目录10.4 智能机器人的视觉技术10.4.1 人的视觉原理10.4.2 机器人视觉系统的组成10.4.3 图像的预处理10.4.4 图像的分割10.4.5 机器人视觉系统的应用章目录10.4.1 人的视觉原理人的视觉系统由眼球组成的光学系统以及视网膜和视神经组成的视觉信息通路两大部分构成，它是一个平均半径为20 mm的球状器官。光线的传输与转换：节目录章目录10.4.2 机器人视觉系统的组成节目录章目录10.4.3 图像的预处理式中：f(x,y)——输入图像； F——算子，定义在某个邻域上； g(x,y)——经过算子计算后的图像。节目录章目录10.4.4 图像的分割节目录章目录10.4.5 机器人视觉系统的应用节目录本节完章目录10.5 智能机器人的发展与展望10.5.1 智能机器人的发展趋势10.5.2 智能机器人的发展展望章目录视频章目录10.5.1 智能机器人的发展趋势节目录章目录10.5.2 智能机器人的发展展望节目录本节完章目录10.6 机器人焊缝视觉 跟踪技术实例章目录1. 焊缝跟踪系统的构成节目录章目录2. 焊缝图像分析与处理焊缝原始图像 焊缝灰度图像节目录章目录（1）图像增强1）灰度变换 2）中值滤波 焊缝中值滤波后的图像 灰度直方图的包络线节目录章目录（2）图像分割1）直方图阈值变换 节目录章目录2）区域生长直方图变换后的图像区域生长变换后的图像节目录章目录细化后的区域生长变换后的图像 灰度值曲面图像节目录章目录3）细化变换{B}={B1，B2，…，Bn}节目录章目录（3）移动窗口分割Sobel边缘检测图像 灰度值曲面图像节目录3. 图像处理的程序实现节目录章目录4. 结论节目录章目录总目录节目录本章完章目录