四自由度冗余混联机床的分析、辨识及控制.docVIP

附件2 论文中英文摘要格式 作者姓名：吴军 论文题目：四自由度冗余混联机床的分析、辨识及控制 作者简介：吴军，男，1978年12月出生，2003年9月师从于清华大学汪劲松教授，于2008年1月获博士学位。 中 文 摘 要 作为新型数控加工装备，并联机床自问世以来，受到广泛关注，并经历了一个快速发展时期。但是作业空间小、奇异位形多等驱动冗余是一有效方案冗余并联研究结构设计、动力学建模面RT-Linux操作系统，开发了冗余混联机床的数控系统，并将动力学模型和论文所提的有关控制策略集成到数控系统中，然后在冗余方式时开展了相关的实验研究。为了比较机床在驱动冗余和非冗余时的性能，在实验过程中拆掉冗余支链并重新进行运动学标定，然后重复机床在驱动冗余方式时所做的实验。研究结果表明机床在驱动冗余和非冗余方式时具有相似的轮廓误差和位置精度，然而采用冗余方式时，机床具有较大的工作空间、较少的奇异位形、较好的灵巧度和较高的刚度。切削汽轮机叶片的实验效果良好，得到了哈尔滨汽轮机厂的认可。由于该机床是由一台旧机床改造地，哈尔滨汽轮机厂要求在更新伺服电机、电主轴等部件的条件下，购买该机床用于叶片加工。考虑到后续的维护问题，目前正计划重新建造一台类似的样机用于切削哈尔滨汽轮机厂的叶片。论文研究成果为驱动冗余并联机床的控制和开发提供了理论和技术基础，提升了冗余并联机床的理论研究及工业应用水平。 论文在机床的性能分析、动力学建模与操作性能评价、动力学参数辨识及控制策略方面均取得了创新性的研究成果，围绕这几方面的创新点，以第一作者或通讯作者发表论文2篇，被SCI收录1篇，EI收录23篇次。研究成果得到了国际同行的关注，2009年作者为在站博士后就被聘为Elsevier出版公司的Mechatronics期刊编委。Mechatronics主编Maarten Steinbuch认为作者对于编委位置过于年轻，但是考虑到作者在冗余并联机床动力学及控制方面的成就，仍向Elsevier公司提议为Mechatronics编委。以论文的内容为主，作为第二完成人完成了国家自然科学基金一项（课题负责人第一完成人）。以该论文的延伸内容为主，作为第二申请人（导师为第一申请人）所申请的项目获得了国家自然科学基金资助。论文研究中开发的冗余联机床在2007年首届黑龙江重大技术装备博览会获得金奖新型并混联机构与装备应用研究”2008年度中国机械工业科学技术y Wu Jun ABSTRACT As a numerical control machining equipment, the parallel kinematic machine (PKM) has attracted much attention and experienced a fast development. However, the disadvantages such as smaller workspace and more singularities limit its application. In order to overcome these disadvantages, actuation redundancy is an effective approach which has been introduced to the field of PKM and become more and more attractive. At present, the study on redundantly actuated PKM is concentrated on structural design, kinematics and dynamic modeling. Research on the control strategy and dynamic parameter identification of redundantly actuated PKM is few. This is also the main reason that causes the scarcity of experimental prototype of redundant PKM. Further, the scarcity of experimental prototype limits the depth of theoretical study and wide application. Thus, it is necessary to study the control strategy of redundantly actuated PKM. This dissertation deals with the dyna