第2章机构的结构分析38900.pptVIP

* 吕苇白 第二章 机构的结构分析 （Structural Analysis of Mechanisms） §2－1 机构结构分析的内容及目的 §2－2 机构的组成 §2－3 机构运动简图 §2－4 平面机构自由度的计算 §2－5 机构具有确定运动的条件 §2－6 自由度计算中的特殊问题 §2－7 机构的组成原理及其结构分类 §2－1 机构结构分析的内容及目的 1.研究机构的组成及其具有确定运动的条件 ▲弄清机构包含哪几个部分; ▲各部分如何相联？ ▲以及怎样的结构才能保证具有确定的相对运动？ 3.研究机构的组成原理 目的是搞清楚按何种规律组成的复杂机构能 满足运动确定性的要求。 2.绘制机构运动简图 目的是为运动分析和动力分析作准备。 §2－2 机构的组成 1.运动副(kinematic pairs)定义： 按运动副元素分有： ①高副(high pair)——点、线接触，应力大。 ②低副(lower pair)——面接触，应力低。 又分：转动副(revolute pair)（回转副）、 移动副(sliding pair)。 运动链——两个以上的构件通过运动副的联接而构成 的系统。 2.运动链 (Kinematic chain) 若干 1个或几个 1个 3. 机构 机构的组成： 机构＝机架＋原动件＋从动件 §2－3 平面机构运动简图 机构示意图(kinematic scheme)——不按比例绘制的简图。 机构运动简图(The kinematic diagram of a mechanism)—— 撇开与运动无关的构件外形和运动副具体构造，仅用简单线条和符号来表示构件和运动副，并按比例定出各运动副的位置，用以说明机构中各构件之间的相对运动关系的简图形。 绘制机构运动简图 顺口溜：先两头，后中间， 从头至尾走一遍， 数数构件是多少， 再看它们怎相联。 步骤： 1.运转机构，搞清楚运动副的性质、数目和构件数目； 3.检验机构是否满足运动确定的条件，测量各运动副 之间的尺寸。 2.选投影面(运动平面)，绘制示意图。 4.按比例绘制出机构运动简图。 简图比例尺：μl=实际尺寸［m］/图上长度［mm］， 按顺序在构件标上序号，运动副标上字母，原动件 上画出小箭头。 思路：先定原动部分和工作部分(一般位于传动线路 末端)，弄清运动传递路线，确定构件数目及 运动副的类型，并用符号表示出来。 例1：绘制内燃机的机构运动简图。 1 2 3 4 5 10 6 7 A C D E F H J L I B N G M K 8 9 §2－4 平面机构自由度的计算 计算公式： F=3n－(2PL +PH ) 要求：记住上述公式，并能熟练应用。 例题：计算图示内燃机的自由度(Calculate the DOF of the internal combustion mechanism) 解： moving links n = 7 lower pairs PL= 8 F=3n － 2PL － PH higher pairs PH= =3×7－2×8 －4 =1 1 2 3 4 5 6 7 8 4 机构具有确定运动的条件为(condition for a mechanism to have a determined motion)： 自由度(大于零)＝原动件数 (The DOF is greater than zero and equal to the number of the driving links) §2－5 机构具有确定运动的条件 §2－6 自由度计算中的特殊问题 1.复合铰链(compound hinge)——两个以上的构件在 同一处以转动副相联。 两个低副 2.局部自由度(passive DOF) F =3n － 2PL － PH =3×2 －2×2 －1 =1 定义：不影响其它构件运动的某构件局部运动所产生 的自由度。 常出现在加装滚子(roller)的场合。 1 2 3 1 2 3 计算时去掉滚子和铰链(welding)： 3.虚约束(redundant constraint)——对机构的运动