液压系统非线性控制方法研究.pdfVIP

摘要 锻造液压机由于锻造速度快、控制精度好、自动化程度高、工艺范围广以及 节能、节材显著，被认为是锻造设备的发展方向之一，是目前大型自由锻锤及中 小型普通水压机的更新换代产品。 本文首先归纳总结了国内外锻压机及其控制系统的发展现状及趋势，讨论了 液压机的工作原理。在深入分析等温锻造液压机系统的运行原理的基础上，建立 了液压机系统整体数学模型。 其次，针对所建立的仿射非线性系统模型，利用微分几何反馈线性化的方法， 将系统模型进行了输入输出线性化，将其等效为一个线性的系统模型，以便于按 照通常的线性系统的分析与设计方法进行系统设计。并且讨论和分析了系统模型 不确定分量在微分几何反馈线性化前后的映射关系。 最后，介绍了基于LMI的H。鲁棒控制器设计原理与方法。并针对精确线性 化后的系统，考虑外扰的影响，按照液压机系统同步性能的要求，设计了H。鲁 棒控制器，并进行了仿真研究，仿真结果表明系统响应具有很好的动态性能。将 仿真结果与直接采用PD控制算法进行了对比，表明本文所设计的算法具有良好 的抗干扰性能。另外，考虑模型不准确问题，设计了同时抵抗外部扰动和模型参 数变化的鲁棒H。控制器，仿真结果表明其具有良好的性能。 关键词： 锻造液压机仿射非线性微分反馈线性化H。鲁棒控制 ABSTRACT isconsideredaSoneofthe dhctionSof FoII舀nghydraulicpress deVeloping of becauseitsf如t press f-o晒ng forgillgSpeed，11i曲controlaccuracy，lli曲 automation，wide material．nisa to tecllIlologyr吼ge，saVingeIle唱y锄d product largeof hammerarld and common replacet)rpefo玛iIlg mesotypemiIlit)，pe fo哂ng water press． 111the curremstatusand thesis，the of deVelopm饥ttelldellcyhydraulicforgmg domesticandabroadare work of and press iIlVestigated．Thep血cipleh抓11．aulicpress itscon仃01 onthe of arestudied．BaSed system isothe珊alhydraulic analysis f．0啦g matllematicalmodeloftlle iseSta_blished． press，the hydraulicsystem difreremialf．eedback a伍．11e110n-lillearmodel Through geometriclinearizatio玛the to oftlle alillearmodel．Asares