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硕士论文 新型并联机床运动与控制的相关技术研究 摘要 I嬲删 本文以C形并联式数控龙门铣床的基础结构，即附加冗余驱动的3-(2SPS)并联机构 为研究对象，为顺利实现驱动与实时控制，就相关的奇异位形避开与迁移、传动动力学、 运动学反解实时定解、实时性能评价与寻优及虚实结合插补方法等开展了研究。 首先针对3-(2SPS)并联机构的结构特点、几何关系及相关约束，构建运动学方程。 并以对运动学方程的分析为基础，研究机构的奇异位形分布及冗余驱动对奇异位形的影 响；其次，对运动支链进行传动动力学研究，导出相关传递函数，并根据传递函数分析 系统稳定性、误差等，确定动态性能影响因子；在定义了机构灵活性、承载能力及刚度 性能指标之后，对冗余滑块固定及自由滑动两种情况下，研究冗余对这些性能的影响， 给出对比性能指标图谱，并总结了保证性能指标相对优化的运动反解定解的优化条件。 最后根据该并联机构运动特点与实时控制流程需要，对动平台路径控制的插补算法 及关节空间轨迹规划的插补进行了研究。采用粗、精插补相结合的方案，分别在笛卡尔 和关节空间进行。在笛卡尔空间研究了空间直线、圆弧及曲线的插补算法，以适用于不 同的3nq-要求，而在关节空间则介绍了PVT插补。同时分析了各算法所引起的理论误 差，有效满足机床轨迹精度要求。本机床对轨迹的优化实质为运动学逆解的定解问题， 融合上述各项研究进行仿真，结果表明在动平台规定路径下，通过冗余滑块的调节，可 使机床的性能始终保持良好。 关键词：并联机床传动动力插补轨迹优化 Abstract 硕士论文 Abstract Basedontheinfrastructureof CNC C-Typeparallel millingmachine，the 3-(2SPS) mechanism谢tllredundant of andthe actuation，the parallel problemavoidingsingularity definitesolution ofkinematicsinverseinreal singulartransport，drivedynamic，the time， real—timeevaluationand arestudiedto driveand optimization，interpolationstrategy support real—timecontrol system． thecharacteristicsofthe the Firstly,introduce parallelmechanism，analyzegeometry s仇lCtureand establishthekinematics onthe constraints，and equation．Basedequation，the distributionof andthe influenceofredundantactuationon singular