基于3-UPS-S并联式稳定平台液压系统的设计文献综述.docVIP

文献综述 一、课题国内外现状 并联机构的最早应用可以追溯到1938年，Polladr提出采用并联机构作为汽车喷漆装置。Gough在1948年提出一种关节连续的机器来检测轮胎，而直到1962年才出现相关的文字报道。真正引起机构领域研究人员注意的是1965年，Stewart在他的一篇文章提出了一种6自由度的并联机构，并建议可以将该机构用于飞行器、受人类控制的宇宙飞船，还可以作为新型机床的设计基础。J.Tindle建议将该形式的机构用于矿山开采机构和海上钻井平台。1978年，澳大利亚著名机构学家Hunt提出可以应用6自由度的Stweart平台机构作为机器人的机构。Stweart平台机构最初起源于Gough的法国汽车轮胎试验装置，在1965年由Stweart将其用于飞行模拟器后而得名。1979年Mccallino等人首次设计出了在小型计算机控制下，在精密装中完成校准任务的并联机器人，从而真正拉开了并联机器人研究的序幕，越来越多的学者投入到研究之中。到80年代中期，国际上研究并联机器人的人还寥寥无几，出的成果也不多，到80年代末期特别是90年代以来，并联机器人才广为注意，并成为了新的热点，许多大型会议都设多个专题进行讨论，有名的学者有Warldron、Roth、Gosselin、Fenton、Merlet、Aangeles等。 在并联机器人机构体系中，有着多种机构种类划分方法。其中，按照自由度划分，有2自由度、3自由度、4自由度、5自由度、6自由度并联机构。其中2到5自由度并联机构被称为少自由度机构。而本课题的3-UPS/S并联式稳定平台则是一种三自由度的少自由度并联机构。目前，国内外多采用电液伺服系统作为并联机构的驱动系统。因为电液驱动系统液伺服驱动系统具有占用空间小、驱动传递简单、承载能力大、系统响应快、无级调速以及电液比例控制技术等诸多优点。将电液伺服系统应用到并联机构中，对增加并联机构的负载能力、加快其响应特性以及提高其定位精度都是非常必要的。 二、研究主要成果 自从第一个并联机构飞行模拟器诞生以来，电液位置伺服液压缸就被广泛的用作各种并联机构模拟器的驱动元件。国内外许多学者对其进行了许多有价值的研究，并出现了许多应用成果，它们已经广泛应用于航空航天器飞行位姿模拟、潜水器水下位姿模拟、地震模拟以及其它运动平台的运动姿态模拟等方面。第一台航海模拟器于20 世纪60 年代诞生于荷兰，目前投入使用的典型船舶操纵模拟器有：挪威Norcontrol公司的Norview系列模拟器；美国SA公司的船舶分析全功能操纵模拟器；在国内，大连海事大学研制的“大型船舶操纵模拟器”；上海海运学院研制的“SMU-IV”型船舶操纵模拟器；海军大连舰艇学院研制的“舰船综合航海操纵模拟器”等。河北工业大学还对使用液压驱动元件的地震模拟器进行了研究。 而当液压伺服油缸作为模拟器的驱动装置使用时，客观要求其具有大功率、大负载、低摩擦力、低速平稳性好等特点。如何使电液伺服系统满足这些特点成为研究时所面临的主要难题。哈尔滨工业大学于1996 年研制出飞行模拟器用静压伺服油缸，其摩擦力小于最大有效载荷的0.2％，最低跟踪速度可达0.0002m/s，超出美军的MIL-S-87241规范，取得很好效果。但是静压伺服油缸制造工艺复杂，成本高，抗侧向力的能力较弱，因此，如何利用现有的普通组合密封伺服油缸，提高其伺服控制精度，是电液伺服控制在模拟器应用领域的一个研究重点。因而提出较为有效的控制方法，稳定，快速而准确的实现并联的运动要求成为主要的研究方向。 在对电液伺服系统的控制研究经历了经典控制、现代控制和智能控制三个阶段。所面临的研究难题主要是由于非对称缸的非对称性造成了固有的非线性，液压系统的低阻尼、时变性、非线性特征给阀控非对称缸电液伺服系统的伺服控制带来的困难。以及系统的负载变化、油温升降、内外泄漏、油源压力变化都会导致系统的数学模型发生改变，造成的系统控制精度下降，模拟器的运动模拟精度下降的问题。 为解决阀控非对称缸电液位置伺服系统的上述问题，各国学者开展了一系列的研究。 在经典控制阶段，使用常规PID控制的电液伺服系统能够在参数变化不显著，干扰力不大的情况下取得良好的控制效果。其结构简单、易于实现、可靠性高，是迄今为止使用最广泛的控制策略。但是传统的PID控制难以协调系统快速性和稳定性之间的矛盾，在有外力干扰和参数变化的时候，单纯使用常规PID控制器往往不能达到良好的控制效果。实际应用中，把PID控制算法和智能控制理论相结合往往能够取得良好的效果，具1990 年的调查报告指出，PID控制及其改型在工业应用中的使用超过了90％。由此产生了专家PID控制、模糊PID控制[、基于神经网络的PID控制、基于遗传算法整定的PID控制等。 近代控制以自适应控制为代表，自适应控制不需