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Abstract
Weldseamtrackingisoneofkeytechniquesforweldingprocessautorna-
tion.Thispaperoffersanor运inalweldseamvisualtrackingsystembasedon
BPNeuralNetworks.
Inthissystem，weldseam imageisacquiredbyindustrialCCDeamera
servesasvisualsensor，eachpixelsgrayvalueofthed返italimageservesas
inputneurons论nal.AndtheoutputofNNservesasthecontrolvectorto
controlthesteppermotorsrotationforrectifyingthedeviationcrossly.Off
-linelearningcontrolisusedforthisNNsystem.
Aftercomprehensivelyanalyzingthefactorswhichaffect.thelearning
performanceofBPnetworks,amodifiederror-backpropagationalgorithm
calledDFBPwhichhasquickconvergence,fasttrackingabilityandissuit-
ableforreal-timeNN control,isproposed.Byusmg self-organizational-
gorithm，thethree-layerforwardNNmodelbasedonDFBPisbuiltupfor
trackingsystem.
Gray-scaledroutine,backpropagationmoduleandtheinterfacemodule
isprogramedfortheNNmodeling,parameterchoosing，trainingandrecall-
ing-
ThroughlearningsimulationofDFBPalgorithm，thismodifiedalgo-
rithm isshowedtohavegreatadvantage conventionalBP algorithm.
Thesimulationalsoshowsthatthehiddenneuronsnumberdeterminedby
self-organizationalgorithmissuperiortotheonechosedbypractice.
Thebestrangeofinitialwe电htisdeterminedbysimulationexperiment.
Andtheweldseamimageistrackedsimulatelyincomputer.Theexperiment
resultsdemonstratethat3一layerBPnetworkscanfinishtheweldseam
trackingtaskwithhighconfidenceunderrelativelyintensenoise.Allabove
aretheorysustainstothesystemsengineeringrealization.
Investigationsarealsocarrieduponweldseam imagesacquiringtrack-
ingsystemsmechanicaldesigning，whicharehelpfulforArcweldingrobot
application.
Keyword:Weldseamvisualtracking NNNeuralNetworks
Dynamicalfactorbackpropagation(DFBP)algorithm
Self-organizationalgorithm
Learningfactor
第一章 综述
荟1.1焊缝跟踪的目的及基本方法
焊缝跟踪技术是利用工业机器人实现焊接过程自动化的关键性技术。目的是使
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