小时滞限制非线性控制系统稳定性分析.docVIP

研究生学位论文 小时滞限制非线性控制系统 的稳定性分析  ”ｑ＂｛ｒ’  垒匾置  ８＃＃ｌｍ＊。直琵匿煎攫 ””Ｉ。§世二‘ｍ麈ｇ擞堂 ＂ｉ＃！¨■９Ｑ￡塑』且星旦’｛十日＿】＝． 中国海洋大学 小时滞限Ｎｔｌ线仁｝控制系统的稳定性分橱 小时滞限制非线性控制系统的稳定性分析 摘要 在实际工程的许多问题中，～方面，时滞普遍存在，而且山于１程本身 的原因或外部环境的影响，扰动在历难兔；另一方面，肘滞与扰动冉勺存红往 往是造成系统品质恶化甚至不稳定的原因，因此研究时滞非线性捧；＿制系统的 稳定性具有重要实际意义与实用价值． 本文以时滞非线性控制系统为研究对象，分别研究了在限制非线性扰动项 存在的情况下时滞系统的渐近稳定性，中立型时滞系统的渐近稳定性．｛三要 内容如卜：  ｌ  应用Ｌｙａ］ｐｕｎｏｖ函数等价法研究了滞后限制非线性定常控制系统与线 性定常控制系统渐近稳定性一致的充分条件，并给出仿真实例，说明此方法 的有效性： ２应用Ｌｙａｐｕｒ｛ｏｖ函数等价法研究了多滞后限制中立型非线性控制系统与 线性定常控制系统渐近稳定性一致的充分条件，并在定常情况下给出仿真实 例，说明此方法的有效性． ３应用Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数等价法研究了控制与状态均带时滞的多滞后限制中 立型非线性定常控制系统与线性定常控制系统渐近稳定性一致的充分条件． 最后在总结全文的基础上，指出了有待进一步研究的若于问题， 关键词：时滞，非线性，Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数，中立型，渐近稳定 小时滞戳制１≯线性控制系统的稳定性分析  Ａｎａｌｙｓｉｓ ｏｆ Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ  ｏｎ  ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔ ｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍｓ  ｗｉｔｈ ｌｉｔｔｌｅ ｍｕｌｔｉ—ｄｅｌａｙ Ａｂｓｔｒａｃｔ  Ｔｈｅｒｅ  ａｒｅ  ａ  ｌａｒｇｅ ｎｕｍｂｅｒ ｏｆ ｔｉｍｅ—ｄｅｌａｙ ｓｙｓｔｅｍｓ ｉｎ ｔｈｅ ｐｒａｃｔｉｃａｌ ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍｓ．Ｏｎ ｏｎｅ ｈａｎｄ，ｔｉｍｅ ｄｅｌａｙｓ ｏｆｔｅｎ ｅｘｉｓｔ ｉｎ ｎａｔｕｒｅ ａｎｄ ｐｅｒｔｕｒｂａｔｉｏｎｓ ｃａｎ ｎｏｔ ｂｅ ａｖｏｉｄｅｄ ｆｏｒ ｔｈｅ ｉｎｆｌｕｅｎｃｅ ｏｆ ｅｘｔｅｒｎａｌ ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ ａｎｄ ｉｎｔｅｒｎａｌ ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ｃａｕｓｅｓ；ｏｎ ｔｈｅ ｏｔｈｅｒ ｈａｎｄ，ｉｔ ｉｓ ｗｅｌｌ ｋｎｏｗｎ ｔｈａｔ ｔｉｍｅ ｄｅｌａｙｓ ａｒｅ ｆｒｅｑｕｅｎｔｌｙ ａ ｓｏｕｒｃｅ ｏｆ ｕｎｓａｔｉｓｆａｃｔｏｒｙ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍｓ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ ａｎｄ ｉｎｓｔａｂｉｌｉｔｙ Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅ，ｔｏ ｉｎｖｅｓｔｉｇａｔｅ ｔｈｅ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ａｎｄ ｃｏｎｔｒｏｌ，ｐｒｏｂｌｅｍｓ ｆｏｒ ｔｉｍｅ－ｄｅｌａｙ ｓｙｓｔｅｍｓ ｉＳ ｏｆ ｉｍｐｏｒｔａｎｃｅ ｉｎ ｃｏｎｔｒｏｌ ｔｈｅｏｒｙ ａｎｄ ｉｔｓ ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ． Ｔｈｉｓ ｄｉｓｓｅｒｔａｔｉｏｎ ｆｏｃｕｓｅｓ ｏｎ ｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍｓ ｗｉｔｈ ｔｉｍｅ—ｄｅｌａｙ，ｗｈｉｃｈ ｃｏｖｅｒｓ ｔｈｅ ａｓｙｍｐｔｏｔｉｃ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍｓ ｗｉｔｈ ｔｉｍｅ ｄｅｌａｙ ｕｎｄｅｒ ｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｐｅｒｔｕｒｂａｔｉｏｎｓ．１１１ｅ ｍａｉｎ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｗｏｒｋ ｉｓ ａｓ ｆｏｌｌｏｗｓ： １．Ｂｙ Ｌｙａｐｕｎｏｖ ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ｅｑｕｉｖａｌｅｎｃｅ ｍｅｔｈｏｄ，ｔｈｅ ａｓｙｍｐｔｏｔｉｃ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ｐｒｏｂｌｅｍ ｏｆ ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔ ｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｔｉｍｅ－?ｉｎｖａｒｉａｎｔ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍｓ ｗｉｔｈ ｔｉｍｅ?－ｄｅｌａｙ ａｎｄ ｌｉｎｅａｒ ｔｉｍｅ－ｉｎｖａｆｉａｎｔ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍｓ ｗｉｔｈｏｕｔ ｔｉｍｅ－ｄｅｌａｙ ｉｓ ｄｉｓｃｕｓｓｅｄ．Ａｎ ｅｘａｍｐｌｅ ｉｓ ｇｉｖｅｎ ｔｏ ｐｒｏｖｅ ｔｈｅ ｅｆｆｅｍｉｖｅｎｅｓｓ ｏｆ ｔｈｉｓ ｔｈｅｏｒｙ． ２．Ｂｙ Ｌｙａｐｕｎｏｖ ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ｅｑｕｉｖａｌｅｎｃｅ ｍｅｔｈｏｄ，ｔｈｅ ａｓｙｍｐｔｏｔｉｃ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ｐｒｏｂｌｅｍ ｏｆ ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔ ｎｏｎｌｉｎｅａｒ ｎｅｕｔｒａｌ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍｓ ｗｉｔｈ ｔｉｍｅ?ｄｅｌａｙ ａｎｄ ｌｉｎｅａｒ ｔｉｍｅ—ｉｎｖａｒｉａｎｔ ｃ