并联坐标测量机运动学分析及虚拟样机开发.doc

摘  要  论文题目：并联坐标测量机运动学分析及虚拟样机开发 专 业：机械制造及自动化 研 究 生：郝黎明 指导教师：刘延斌  摘  要  并联坐标测量机(Parallel Coordinate Measuring Machine)具有承载能力强，刚 度大，误差小，精度高，自重负荷小，动力性能好，控制容易等一系列的优点， 与目前广泛应用的串联坐标测量机在应用上构成互补关系，具有广阔的应用前 景。并联坐标测量机的运动学部分在并联坐标测量机研究中占有重要作用，运动 学正、反求解问题是运动学中的难点之一。本论文以一种 6-TPS 型六自由度并 联坐标测量机为研究对象，深入研究了运动学数学建模、正逆求解 , 基于 MATLAB 的数学模型仿真，并完成了基于 ADAMS 的虚拟样机的开发，通过对 该虚拟样机进行运动学仿真的研究，提出一种简单，快捷的并联坐标测量机正逆 求解方法。 在此过程中，主要完成了以下工作： 阐述了研究背景和意义，综述国内外相关领域研究概况及存在的一些问题， 针对 6-TPS 并联坐标测量机的结构特点，应用齐次坐标变换矩阵来描述各驱动 杆之间的空间关系，在此基础上建立坐标系，从而建立运动学数学模型， 提出 了基于广义逆(Moore-Penrose)的 Newton 迭代法正解算法，并将其用于并联坐标 测量机的正逆求解。利用 MATLAB 编写正、逆求解程序进行仿真验证，仿真结 果证明了该数学模型的正确性和算法的有效性、稳定性。 对 6-TPS 并联坐标测量机虚拟样机在 UG 环境中的几何建模过程进行了详细 的描述，分析了各部件结构尺寸以及对整体样机的影响；在 ADAMS 环境下进 行了虚拟样机的运动学仿真，真实呈现该并联坐标测量机工作时的运动情况，并 验证了模型的运动正逆求解，从而为求解该类问题提出了方便快捷的方法。 实体建模和运动学仿真使得虚拟设计有据可依，有助于提高物理样机的制造 成功率。 关 键 词：并联坐标测量机，虚拟样机，运动学分析，ADAMS，仿真 论文类型：应用研究 I 摘  要  Subject:  Kinematics’ Modeling and Virtual Prototyping developing of Parallel Coordinate Measuring Machine Specialty: Mechanical Manufacture and Automation Name: Hao Liming Supervisor: Liu Yanbin ABSTRACT The parallel coordinate measure machine (PCMM) has a series of merits such as the strong capacity of bearing the weight, great rigidity, small error, high precision, the slight self-weight, good power performance, the easy control etc. It constitutes the supplementary relations with the present widespread series connection coordinate measure machine (CMM) in the application. It has the broad application prospect. The parallel coordinate measure machine kinematics holds the vital role in its research. This article studies the kinematics modeling 、 the forward and reverse algorithm solution and kinematics simulation deeply through 6-TPS parallel coordinate measure machine. This thesis mainly completes the below work in the whole studying course: Elaborating the research background and the significance, summarizing the general research situation in the domestic and foreign correlative domains and some