磁轴承系统的分析与控制.doc

Engineering Master Degree Dissertation of Chongqing University The Control and Analize of Magnetic Suspension System Master Degree Candidate: Du Tian Xu Supervisor: Prof. Chai Yi Pluralistic Supervisor: Senior Engineer Xiao Xin Zhong Specialty: Control Engineering College of Automation Chongqing University October 2007 摘  要  磁悬浮轴承是一种没有任何机械接触的新型高性能轴承，它从根本上改变了 传统的支承形式。磁轴承在工业控制、超高速、精密加工、航空航天、机器人、 能源、交通等高科技领域都有广泛的应用背景。它具有回转精度高、功耗低、刚 度高、寿命长等一系列独特的优点，因此近年来对其研究颇为重视。磁悬浮轴承 技术涉及多个领域，多项技术的交织，研究和开发利用的难度较大，对其研究力 度正在进一步加强。经过 30 多年的发展，磁悬浮轴承在国外的应用场合进一步 扩大，从应用角度看，在高速旋转和相关高精度的应用场合磁悬浮轴承具有极大 的优势并已逐渐成为应用研究的主流。磁轴承实验系统包括单入单出系统辨识、 多入多出系统辨识、经典控制器设计、线性反馈系统、非线性控制综合、多变量 控制综合以及自适应控制设计。 本文介绍了电磁轴承的现状及发展趋势，阐述了电磁轴承工作的基本原理和 当前的一些控制方法。在认为水平方向与竖直方向解耦的情况下，利用状态空间 法对磁轴承实验系统的数学模型进行分析。考虑到机理建模时忽略了转子的柔 性，传感器、电流放大器以及悬浮力的非线性，所得到的模型是不完全的，利用 了系统辨识的办法来研究系统模型。由于转子的柔性、作用于转子上的电磁力关 于位移和控制电流的非线性引起了转子谐振，本文对最大谐振进行了简单的滤波 处理。并设计了一个二阶滤波器。磁轴承系统是一个不稳定的机电系统，设计控 制器使其稳定是必要的。磁轴承具有四路补偿器，利用实验系统的三路补偿器对 系统进行单入单出设计。在进行控制器设计的过程中，首先是在利用实验系统部 分控制器的基础上进行的。通过对系统模型的分析，采用了常用的含微分环节的 超前校正。在单入单出的基础上，考虑水平方向与竖直方向解耦，可采用分散控 制的办法，考虑到频域法的直观性，以水平方向为例尝试了多入多出的设计。 本文在控制器的设计上选用了四种方法进行，分别是 SISO 磁轴承系统的古 典控制设计，SISO 磁轴承系统的现代控制设计，磁轴承的 MIMO 设计，含补偿 器的输出反馈设计。并分析了各自的优缺点，对系统整体有个较好的比较。 关键词：磁悬浮轴承，控制，稳定性，系统辨识 I ABSTRACT Magnetic Bearing is a kind of good performance bearing which didn’t directly touch with other machine. It is very different from the traditional form of supporting. In the filed of high.tech such as industrial control, super high.velocity, precision process， avigation and spaceflight, robot, energy sources, transportation and so on, Magnetic Bearing have extensive background of application. It has many advantages, so we spend much time in researching in it. By 30 years development, Magnetic Bearing is more and more used in foreigner country. Magnetic Bearing research experiment may include single.input single.output identification, multi.input multi.output identification, classical control design, feedback linearization, nonlinear control synthes