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第4章 连续时间信号与系统的复频域分析 § 4.1 拉普拉斯变换 4.1.1 从傅立叶变换到拉普拉斯变换 4.1.2 拉普拉斯变换的收敛性 4.1.3 常用函数的拉普拉斯变换 4.3.2 留数法 留数法求拉氏逆变换的公式  §4.4拉普拉斯变换与傅氏变换的关系 证明 小结 根据单边拉普拉斯逆变换的定义，若信号 的单边拉普拉斯变换为 ,则信号 可以表示为 （4.5.1） 可见， 可分解为 到 区间上不同 的基本信号 之和（积分）。对上述区间上的任意 ， 是一个复数，是信号 的幅度。就系统分析而言，信号分解为基本信号 之和主要有两个原因： 一是基本信号 的形式简单，其响应的求解比较简单；二是系统是线性的，因而可以应用系统的可加性，即由基本信号响应之和求系统的响应。 4.5.2 基本信号 激励下的零状态响应 若线性时不变连续系统 LTI 的输入为 , 零状态响应为 ，冲激响应为 ，由连续系统的时域分析可知: （4.5.2） 若系统的输入为基本信号，即 ，则 若 为因果函数，则有 （4.5.3） 式中 （4.5.4） 即， 是冲激响应 的单边拉普拉斯变换。 §4.6 系统函数与系统特性 §4.6.4 由系统函数零、极点分布决定时域特性 4.6.6系统函数零点、极点分布与系统频响特性的关系 系统函数H s 在s平面的零、极点分布与其频率特性有直接关系 画零极点图 由矢量图确定频率响应特性 暂态响应和稳态响应 零输入响应／零状态响应 4.6.7正弦稳态响应 §4.7 线性系统的稳定性 定义（BIBO） 三．证明 四．由H s 的极点位置判断系统稳定性 2．不稳定系统 4．系统稳定性的判据 令分子中每一项 分母中每一项 当 沿虚轴移动时，各复数因子 矢量 的模和辐角都 随之改变，于是得出幅频特性曲线和相频特性曲线。 自由响应的极点只由系统本身的特性所决定，与激励函数的形式无关，然而系数 　都有关。 响应函数r t 由两部分组成： 系统函数的极点?自由响应分量； 激励函数的极点?强迫响应分量。 定义系统行列式（特征方程）的根为系统的固有频率 （或称“自然频率”、“自由频率”）。 H s 的极点都是系统的固有频率； H s 零、极点相消时，某些固有频率将丢失。 4.6.6 自由响应与强迫响应、暂态响应与稳态响应 激励： 系统函数： 响应： 自由响应分量 ＋强制响应分量 X 瞬态响应是指激励信号接入以后，完全响应中瞬时出现 的有关成分，随着t增大，将消失。 稳态响应＝完全响应－瞬态响应 左半平面的极点产生的函数项和瞬态响应对应。 给定系统微分方程 试分别求它们的完全响应，并指出其零输入响应，零状态响应，自由响应，强迫响应各分量，暂态响应分量和稳态响应分量。 解： 方程两端取拉氏变换 例题 则 极点位于s左半平面 极点位于虚轴 暂态响应 稳态响应 H s 的极点 E s 的极点 自由响应 强迫响应 稳态响应／暂态响应，自由响应／强迫响应 2、零输入响应 零输入响应是仅由系统初始储能引起的响应， 由初始条件 确定。此时激励 式（4.5.13）变为 （4.5.17） 所以系统的零输入响应为 （4.5.18） 3、全响应 利用拉氏变换，实际上不需要分别求零状态响应与零输入响应，因其初始条件 已“自动”引入，所以可直接求解微分方程的全响应。式（4.5.13）即为全响应的拉氏变换，所以 系统的复频域框图如图4.5.1所示。 图4.5.1 系统的复频域框图 直接求全响应时,零状态响应分量和零输入响应分量已经叠加在一起,看不出不同原因引起的各个响应分量的具体情况。这时拉氏变换作为一种数学工具,自动引入了初始状态。简化了微分方程的求解 例4.5.2 描述某线性时不变连续系统的微分方程为 已知输入 ，初始值 ，求系统的零输入响应、零状态响应和全响应。 解：（1）