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第九章 凸轮(cam)机构及其设计 教学目的： （1）了解凸轮机构的类型和应用； （2）对推杆的常用运动规律有明确的概念，了解其选用的原则掌握凸轮机构压力角基圆半径等基本性能参数的选择方法能按选定的运动规律设计与绘制平面凸轮轮廓曲线基本性能参数平面凸轮轮廓曲线平面凸轮轮廓曲线 一、凸轮机构的组成与应用 凸轮机构广泛用于自动机械(robot)、自动控制装置(servomechanism)和装配生产线(assemble product line)。 优点：结构简单、紧凑，通过适当设计凸轮廓线可以使推杆实现各种预期运动规律，同时还可以实现间歇运动(intermissive action)。 ? 缺点：凸轮机构接触为高副，易于磨损，多用于传力不大的场合。 二、凸轮机构的分类 1．按凸轮形状分 盘形凸轮：最基本的形式，结构简单，应用最为广泛 移动凸轮：凸轮相对机架做直线运动 圆柱凸轮：空间凸轮机构 2．按推杆的形状来分 尖顶推杆：构造简单，但易于磨损，所以只适用于作用力不大和速度较低的场合。 滚子推杆：由于滚子与凸轮之间为滚动摩擦，所以磨损较小，故可用来传递较大的动力。 平底推杆：凸轮与平底接触面间易形成油膜，润滑较好，受力平稳，传动效率高，常用于高速传动。但与之相配合的凸轮轮廓须全部外凸。 3．按从动件的运动方式分 摆动推杆：从动件绕某一固定轴摆动。 直动推杆：从动件只能沿某一导路做往复移动。 4．按凸轮与从动件保持接触的方法分 力封闭方法：利用推杆的重力、弹簧力或其它外力使推杆始终与凸轮保持接触。 几何封闭法：利用高副元素的特殊几何结构使凸轮与推杆始终保持接触。 常用的有如下几种：槽凸轮机构、等宽凸轮机构、等径凸轮机构、共轭凸轮机构 §9-2 推杆的运动规律 一、基本术语 基圆：以凸轮最小半径r0所作的圆，r0称为凸轮的基圆半径。 推程、推程运动角：δ0 远休、远休止角：δ01 回程、回程运动角：δ0’ 近休、近休止角：δ02 行程：h 推杆的运动规律：是指推杆在运动过程中，其位移、速度和加速度随时间变化的规律。 二、推杆常用运动规律 凸轮一般为等速运动，有因此推杆运动规律常表示为推杆运动参数随凸轮转角δ变化的规律。 多项式运动规律 一次多项式运动规律（等速运动） 二次多项式运动规律（等加速等减速运动） 五次多项式运动规律 三角函数运动规律 余弦加速度运动规律（简谐运动规律） 正弦加速度运动（摆线运动规律） 组合运动规律 1．等速运动 一次多项式运动的一般表达式： 推程边界条件：运动始点——δ=0, s =0；运动终点—— 将边界条件代入得推程运动方程： 在起始和终止点速度有突变，使瞬时加速度趋于无穷大，从而产生无穷大惯性力，引起刚性冲击。适应场合：低速轻载 同理得到回程运动方程式： 2．等加速等减速运动规律 二次多项式运动规律一般表达式： 推程等加速段边界条件：运动始点：δ=0, s=0，v=0；运动终点： 代入得加速段运动方程： 推程等减速段边界条件：运动始点：；运动终点： δ=δ0,s =h，v=0 代入得减速段运动方程： 同理可得回程运动方程： 回程加速段运动方程： 回程减速段运动方程： 注：为保证凸轮机构运动平稳性，常使推杆在一个行程h中的前半段作等加速运动，后半段作等减速运动，且加速度和减速度的绝对值相等。即等加速等减速运动 在起点、中点和终点时，因加速度有突变而引起推杆惯性力的突变，且突变为有限值，在凸轮机构中由此会引起柔性冲击。 适应场合：中速轻载 3．五次多项式运动规律 五次多项式运动的一般表达式为 位移方程式为： 运动特性：无刚性冲击，也无柔性冲击 适用场合：高速、中载 4．余弦加速度运动——简谐运动 简谐运动：当一点在圆周上等速运动时，其在直径上的投影的运动即为简谐运动。 推杆推程运动方程式： 推杆回程运动方程式： 余弦加速度运动特性：推杆加速度在起点和终点有突变，且数值有限，故有柔性冲击。 适用场合：中速轻载(当从动件作连续运动时，可用于高速) 5．正弦加速度运动——摆线运动 摆线运动：半径R=h/2π的滚圆沿纵座标作纯滚动，圆上最初位于座标原点的点在纵轴投影随时间变化的规律 推程运动方程式为 回程运动方程为 特点：推杆作正弦加速度运动时，其加速度没有突变，因而将无刚性、柔性冲击 适用场合：适于高速 三、推杆运动规律的选择 1．选择推杆运动规律的基本要求 满足机器的工作要求；使凸轮机构具有良好的动力特性和便于加工。 2．根据工作条件确定推杆运动规律几种常见情况 1）只对推杆工作行程有要求，而对运动规律无特殊要求 低速轻载凸轮机构：采用圆