压电多维力传感器静动态标定系统研究.pdfVIP

中文摘要 摘 要 随着传感器技术的不断发展，能够检测多维力/力矩的压电式多维力传感器在 传感器技术发展中越来越受到重视。尤其是随着机器人技术的不断发展，要实现 机器人的智能化，压电式多维力传感器的应用也越来越广泛。但是国内外迄今为 止，对多维力传感器的标定都仅仅局限于静态标定，对多维力传感器的动态特性 研究较少，而且很多生产多维力传感器的厂家存在“静标动用”严重影响了反馈控制 信息，因此研究多维力传感器的静、动态标定系统显得越来越重要。 本文从分析压电多维力传感器的静动态参数指标出发，详细分析了传感器的 静动态指标的计算和求解；重点设计了数据采集系统、静态参数标定模块、动态 标定模块，运用间隔采样技术实现了对传感器输出电信号实时无差的采集。在现 有的实验条件下，完成了相关实验测试。 本文主要完成的工作有以下几方面： ①分析了多维力传感器静动态标定国内外研究现状。 ②设计了数据采集系统，并把通道时间间隔应用到数据采集系统中，取得了 很好的效果。 ③在虚拟仪器的平台下，调用MATLAB 求解标定系数矩阵，完成了相关程序 的设计。 ④在现有的实验条件下，完成了多维力传感器标定系统的设计、调试及仿真 测试工作。 关键词：压电多维力传感器，动态标定，LabVIEW ，MATLAB，间隔采样 I 英文摘要 ABSTRACT With the development of sensor technologies,piezoelectric multi-axis force sensor,which transfers the information of force and torque into electric signal,obtained more and more attention.Especially with the development of robot technology,to realize intelligent and human- like robot,piezoelectric multi-axis force sensor applications has become increasingly widespread.But so far both inland and abroad ,versus multi-axis force sensor calibration just restricted to static state standardization , versus multi-axis force sensor transducer dynamic characteristics research less, furthermore many manufacturer silence sign employ had a strong impact on feedback control information，wherefore research multi-axis force sensor static and dynamic calibration system appear ingravescent. The article analyses piezoelectricity many multi-axis force sensor static and dynamic calibration parameter indices,labour sensorstatic and dynamic indicator count and solve.Design data acquisition system, static static parameter calibratio