四轮转向试验平台的建模仿真与实验研究.pdf

摘要 四轮转向是提高车辆操纵稳定性的重要手段，二 。本文主要研究了四轮转向 系统的组成与工作原理，确定了四轮转向试验平台的传动方案和液压原理。对、r 台的三种转向模式进行了运动学分析。在此基础j：将PID控制和模糊控制引入到 硬件控制器中。系统完整地建立了整个平台的动态特性数学模型，并利用 MATLAB语言建立了仿真模型，完成了平台的动态特性仿真分析。分析结果表 明平台的快速性、准确性和稳定性都能满足要求，对平台进行现场实验，拟合实 验数据得到了平台的实验传递函数。实验数据与，方真结果的一致，表明了建立的 数学模型是正确的，硬件控制器和控制算法的选珲是合理的。嗣时也说明平台儿 有良好的转向性能。四轮转向试验平台的研究为itt--‘步丌发四轮转向4二辆控制器 奠定了基础。 关键词： 四轮转向 模糊PID 动态特性 数学模型 液压系统 仿真 Abstracts Four-wheel an rolei 1 the ofthe steeringplaysimportantimproving stability vehicle Thework andthe manipulation principle constructionofthefour-wheel studiedin oe this T schemeand system(4WS)are steering paper driving hydraulic ofthe4WStest aredefinedThe thekineticsofthetest principle plat paperanalyzes underthreekindof modeBasedonthe introducesthe plat moving analyses，the paper PIDcontroland controltothehardwarecontroller．The fuzzy modelsthewhole paper mathematicmodelofthetest themodeltheMatlabsoftwareand plat，simulatesby finishesthe characteristicsofthe results dynamic analyses plat．Theanalyzing indicatethatthe and cfthe aresatisfied．This speediness，precisionstabilityplat paper carriesoutthefield the transform