ECP+MODEL+505倒立摆两自由度控制器设计——H-%27∞-回路成形方法，H-%272-%2fH-%27∞-回路成形方法.pdfVIP

论文摘要 计算机技术日新月异的发展，数学工具与控制理论更为紧密的结合，这些都 使得鲁棒控制理论与应用在过去的十几年得到了迅速的发展。本论文用到了许多 鲁棒控制理论的成果：两自由度控制，Youla参数化，日。综合tⅣ2／H”混合 控制，回路成形。以上成果涉及到频域鲁棒控制理论和状态空间鲁棒控制理论。 如何将频域鲁棒控制理论和状态空间鲁棒控制理论综合在一起，并合理的运用于 控制系统的设计，是一具有挑战性的课题。本论文主要研究日”回路成形两自由 度控制器设计方法及应用。日2，H。回路成形两自由度控制器设计方法及应用， MODEL505倒立摆系统进行试验仿真，仿真结果显示所提 并用以上方法对ECP 方法是有效和可行的。 7本文首先回顾了鲁棒控制理论的发展及Ⅳ。／If。混台控制的发展。然后利用 Youla参数化方法，对两自由度控制器进行研究，给出了所有稳定系统的控制器参 数化表达式，同时还介绍了搜索控制器参数的几种方法。接着阐述了日”回路成 形方法的原理，提出了两种何2／H。回路成形设计方法。 在文中，给出了两种Ⅳ2／日。方法：基于凸优化方法的日2／胃”设计方法和 基于广义调节器理论的日2，H。设计方法。对两种月2／日”方法还进行了比较， 指出基于凸优化方法的H2／片。混合控制方法实质是日2次优化方法，，基于广义 调节器理论的日2／日。混合控制方法实质是日。次优化方法。 上述的研究工作对两自由度控制器设计，Jv。综合，H2／if。混合控制，回 路成形方法进行了深入和有益的探讨，为这些方法提供了新的思路，具有工程应 用的广阔前景。 关键词。两自由度控制：H”综合；日2／H。混合控制；回路成形。 Abstract the andwith of technology impetus the computer With development expeditious with robustcontrol advanced ofmathematic。controltheory greatprogress，especially results as： are robustcontrol included，such this theory thesis，theremany theory．In Freedom Parameterization Two of Control，Youla Theory，H。synthesis， Degrees aboveareincludedinrobust Shaping．All Control，Loop H2／H。Multiobjective control in field．Howto control in fieldandrobust theorystate。space theoryfrequency form to the