第三章计算机控制系统的数学基础(学生版).pptVIP

第三章 计算机控制系统的数学基础 3.0 概述 3.1 差分方程 3.2 z 变换 3.3 逆z 变换 3.4 脉冲传递函数 3.0 概述 计算机控制系统中，被控对象的参数往往是模拟量，如速度、压力、流量、液位等，而计算机系统在离散时刻起控制作用，因此系统中包含了模拟信号、离散信号和经过量化得到的数字信号。分析和设计计算机控制系统必须以它的数学模型为基础，并根据计算机控制系统的特点进行具体分析和处理。从本质上讲，计算机控制系统隶属于离散时间系统。本章将介绍离散系统的数学描述和 z 变换分析方法，以便分析线性离散系统的性能，为设计系统准备。 计算机控制系统典型结构一 　　　　　　　　3.1 差分方程 1.差分方程的一般概念 2.差分方程的求解 经典法（不作介绍） 叠代法（计算机编程实现--MATLAM） Z变换法（本章重点介绍） 1.差分方程的一般概念 2、差分方程求解 差分方程的求解方法有：经典法、叠代法、z变换法。 关于差分方程解的两个概念： ① 零输入响应 当系统中无输入函数 r(k) 作用时，系统可由其齐次差分方程描述。 叠代法（手算和MATLAB编程） 3.2　z 变换 1. Z变换的定义及常用函数的Z变换 2. Z变换的性质 3. 求Z变换 3. 用Z变换解线性常系数差分方程 1.　Z变换的定义及常用函数的Z变换 (一)对于序列 其Z变换定义为: (二)常用函数的z 变换(课本P68表3.2) 2．z变换的性质和定理 z变换有很多重要性质，可用于计算或直接分析离散控制系统，其中最常用的性质叙述如下。 (1)线性性质 ?叠加定理例题 已知 (8)卷积定理（序列卷积） ?终值定理例题 ? 部分分式法求Z变换（查表法补充） ?部分分式法求Z变换例题 MATLAB程序 部分分式MATLAB程序2 第一步： 对差分方程做Z变换 3.3 逆z变换 在离散系统中应用z变换，也是为了把描述离散系统的差分方程转换为z的代数方程，然后写出离散系统的脉冲传递函数，再用逆z变换法求出离散系统的时间响应。 所谓逆z变换，是已知z变换表达式F(z)，求相应离散序列f(kT)的过程。 常用的逆z变换法有如下三种： 部分分式展开法；幂级数展开法(长除法)；留数计算法。 1.部分分式展开法 部分分式展开法又称查表法，其基本思想是根据已知的F(z)，通过查z变换表找出相应的f(kT),然而z变换表的内容有限，需要把F(z)展开成部分分式以便查表。具体方法和求拉普拉斯变换的部分分式展开法类似，分为特征方程无重根和有重根两种情况。 ? 3．留数计算法 Ｚ反变换例题 （３）留数计算法 3.4 脉冲传递函数 1.脉冲传递函数的定义 2.脉冲传递函数的求法 3.脉冲传递函数与差分方程 4.开环脉冲传递函数 5.闭环环脉冲传递函数   1．脉冲传递函数的定义 线性离散系统的脉冲传递函数定义为零初始条件下，系统或环节的输出采样函数Z变换和输入采样函数z变换之比。 已知R(z)和G(z)，则在零初始条件下，线性定常离散系统的输出采样信号为 由于R(z)是已知的，求出系统的脉冲传递函数G(z)即可以求输出采样信号Y*(t)。 2．脉冲传递函数的求法 脉冲传递函数的含义是：系统脉冲传递函数G(z)就系统单位脉冲响应g(t)的采样值g*(t)的z变换。即用下式表示 　　　 3.脉冲传递函数与差分方程 　在系统初始条件为零的情况下，脉冲传递函数与差分方程之间可以相互转换。 典型的线性离散系统差分方程 系统的脉冲传递函数为 ?4.开环脉冲传递函数 ? 广义对象脉冲传递函数G（Z） ?串联环节脉冲传递函数运算规则 中间有采样环节 中间无采样环节 输入处无采样开关 ?并联环节脉冲传递函数运算规则 [例3.10] 　求某计算机控制系统中一个连续环节Gp(s) 的脉冲传递函数。 (1)串联环节之间有采样开关情况 结论：当输入处无采样开关时，求不出输出对输入的开环脉冲传递函数，只能求出输出采样信号的z变换。 5.闭环脉冲传递函数 ? 结构原理图 ? 闭环脉冲传递函数 ? 误差脉冲传递函数 ? 闭环脉冲传递函数的基本