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非退化粒子滤波及其在目标跟踪中的应用研究 摘要 传统粒子滤波存在粒子退化以及粒子多样性减弱问题，这在一定程度上制 约了粒子滤波的发展。粒子滤波的应用环境往往比较复杂，这也对粒子滤波的 估计精度和鲁棒性提出了更高的要求。本文在对粒子滤波的国内外研究现状进 行深入探讨的基础上，研究非退化粒子滤波，并将其应用在动态背景下的目标 跟踪中。全文主要内容如下： 1、针对粒子退化及粒子多样性减弱问题，将粒子群优化思想融合到粒子 滤波的采样阶段，提出非退化粒子滤波算法。该算法在采样前，首先取上一时 刻权重最大的粒子状态作为最优值，然后根据改进算法的粒子移动策略，将重 采样后的粒子移向最优值周围的高似然区域，增加了采样阶段的粒子多样性和 有效性。论文还构造了改进算法的建议分布，并从理论角度分析了所构造建议 分布的可计算性。 2、针对系统重采样算法中舍弃或保留粒子方法的不足和复制粒子导致的 多样性减弱问题，提出非退化粒子滤波重采样算法。该算法采用新的舍弃和保 留粒子的方法，保证被保留的粒子都具有较大的权值；然后采用高斯方法产生 新的粒子，而非重复复制，增加重采样阶段的粒子多样性和有效性，有效缓解 了粒子的退化。 3、将非退化粒子滤波应用于动态背景目标跟踪中，实现了一种基于非退 化粒子滤波的跟踪算法。在目标快速运动、部分遮挡及形态变化、光照变化等 情况下，该算法都具有较好的鲁棒性。对比实验也表明论文算法要优于标准的 粒子滤波跟踪算法，对动态背景下的目标跟踪具有更强的适应性。 关键词：非退化粒子滤波；粒子群优化思想；重采样；动态背景；目标跟踪 Research on filter andIts non—degenerated particleAlgorithm in Application Target Tracking ABSTRACT The traditionalfilterhas the of and particle the problemdegenerationsanlple caused acertain 1mpoVerishment the byre-sampIing，which，toextent，restrictes ofthe filter．For deVelopmentparticle environmentis particlefllter，theapplication often also forward complex，which fortheestimation put higherrequirements and robustnessofthe filter．Basedonthe accuracy particle