模块化开放式机器人控制系统的研究.pdfVIP

th Proceedings of the 25 Chinese Control Conference 7-11 August, 2006, Harbin, Heilongjiang 模块化开放式机器人控制系统的研究 张 铁 杜 亮 李 琳 华南理工大学机械工程学院，广州 510640 E-mail:merobot@scut.edu.cn 摘 要：作者研究了一种模块化开放式机器人，用户可以根据不同的需要进行自行组合成不同结构的机器人形 状。本文主要研究机器人的控制系统的硬件和软件结构。作者首先提出了一种机器人硬件控制系统的硬件结构， 即无线遥控级、系统级、运动控制级和伺服级。文章详细讨论了机器人的运动级和伺服级的有关硬件及控制结 构。文章进一步研究了开放式机器人的软件结构，提出了开放式机器人的终端用户层、通信层、系统层和伺服 控制层的软件体系结构，详细分析了机器人伺服控制层的算法和运动控制层的程序结构和通信模块。最后简单 介绍了机器人的一个编程界面，根据实验室的使用说明所研究的机器人有较好的开放性和可重组性。 关键词: 模块化机器人 开放式机器人 机器人控制系统 Research of modularization open robotic control system Zhang Tie, Du Liang, Li Lin South China University of Technology, Guangzhou 510640, China E-mail: merobot@scut.edu.cn Abstract ： Authors put forward a kind of modularization open robot, which can make user can construct different form robot according to requirement. The hardware and software of the control system is studied in this paper. The hardware structure of the robot control system is proposed at first, that is, radio remote control level, system level, motion control level and servo level. The hardware and software of motion level and servo level of the robot control is studied in detail. The software of the open robot control is researched in the next step. It is proposed that the open robot control software system include terminal user level, communication level, system level and servo control. The arithmetic of the servo control level, programmed structure of motion control level and communication module is analyzed in detail. Lastly, the programmed interface