考虑运动副阻尼的机构系统动力学响应研究.pdfVIP

考虑运动副阻尼的机构系统动力学响应研究* 刘柏希，原大宁，刘宏昭 (西安理工大学机械及精密仪器工程学院，西安 710048) 摘要:本文由实测得到的运动副等效粘性阻尼系数，利用由Rayleigh耗散函数求出的连杆机构中各运动副 的耗散力模型，建立了考虑运动副阻尼的弹性连杆机构系统动力学方程。引入状态空间法对该动力学方程进 行求解，获得了系统的动力学响应。文末给出了计算实例，计算结果表明了本文所提实验及理论分析方法的 正确性和有效性。 关键词:运动副阻尼;阻尼测量;平面弹性连杆机构 中图分类号: 文献标识码: TheResearchonMechanismsDynamicResponseIncludingJoint Damping LiuBaizi,YuanDaning,LiuHongzhao 归epartmentofMechanicalEngineeringXianUniversityofTechnologyXian 710048China) Abstract:Inthispaper,thedynamicresponseanalysisofelasticmechanismsconsideringjointrfiction iscarriedout.Theviscousdampingmodelisemployedtodescribethejointsrfictioneffectsinsteadof usingtheCoulombdampingmodel,whichwillresultinanonlinearmotiondifferentialequation.The realviscousdampingcoefficientofjointisobtained妙measuringtheangularvelocityattenuationcurve ofoutputshaftofafour-barlinkagemechanismunderarfeeattenuationmotion.Accordingtothe experimentdataoftheequivalentviscousdampingcoefficientandjointsdissipationforcemodel deducedrfomtheRayleighdissipationfunction,theelasticlinkagemechanismsdynamicequation includingjointdampingisestablished.Solvingtheequationbythestatespacemethod,themechanisms dynamicresponseisobtained.Intheend,anexampleisgiventoshowthatthepresentedexperimental andanalysismethodarecorrectandeffective. Keywords:jointdamping,dampingmeasurement,elasticlinkagemechanism 运动副各元素之间由于相对运动而存在摩擦作用。摩擦 了受迫振动系统的响应幻【。另一类是关于滑动位移的滞后连 作用的最明显效果之一是使物体运动的机械能转化成热能 续函数的 “迟滞模型”。该模型是考虑到接触表面滑动前存 扩散到周围介质中，即产生能量耗散，因而可以达到减振的 在变形，而将摩擦表面看成是一根弹簧和一个理想的 目的。近年来，以摩擦阻尼铰作为振动被动控制的形式被应 Coulomb摩擦副串接而成，串联的弹簧一摩擦副元件的特性与 用在机械、地震和航天结构等领域。描述无润滑接触的摩擦 一根具有迟滞刚度的弹簧的特性相同。这种模型适用于微观 力的数学模型有多种，最早人们提出的是基于一维摩擦接触 滑动3-「!7。由于一维接触的摩擦力模型精度较低，Griffin等 的摩擦力模