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惯性／卫星／多普勒组合导航技术研究
摘 要
本文以惯性／卫星／多普勒组合导航系统为研究对象，对GNSS和DVL子系统进行了
误差分析，然后设计了一种容错性较强的联邦卡尔曼滤波器，对导航系统DVL长时间
故障、GNSS长时间故障等状态进行了分析研究及仿真验证，并开展了系统的误差分析、
补偿和试验验证等工作。
理和基本情况，分析了常值陀螺漂移、随机陀螺漂移、姿态误差角、加速度常值零偏、
初始速度误差和初始位置误差对惯导系统误差造成的影响，并阐述了“单波束”和“双波
束”的多普勒测速原理及DVL安装偏角和速度修正系数的校准方法，为组合导航方案的
选择提供相应的依据。
然后，针对系统的应用特点，设计了一种白适应联邦卡尔曼滤波算法。该算法采用
组成，用输出校正与反馈校正相结合的方式对惯导系统的位置、速度和姿态误差进行校
之问进行切换。
式)。为验证该组合算法的适应性，进行了真实组合导航系统的车载试验及水上半实物
仿真试验。通过对试验结果的分析，该算法在实际运动状态下工作稳定、组合滤波有效，
采用该算法的组合导航系统精度达到了预期目标。
关键词：组合导航：惯性导航：全球定位系统：多普勒导航：联邦卡尔曼滤波
惯性／卫星／多普勒组合导航技术研究
ABSTRACT
Inthis researchon“INS／GNSS／DVL Technique”．
thesis，author Inte铲atedNaVigation
Authorresearchedonfiber inertial eValuatesthe
system(FSrNS)，and
strap—downnaVigation
aJldstatistical
theerrorcharacteristicsofFSINS simulation
of a11alysis．
perfomaJlce through
a11in行aStmcturefor
errorcharacteristicsare establishes
Insimulation．the identified，which
the
theresearchon system．
integratednaV培ation
0neofme isthe satellite
auxiliary systemglobalnaVigation
navigation
the the andmethodsof
presenttheory，components
integratednavigationsystem．Author
dataofGNSS characteristicsand
GNSS． the receiver，the
Byanalyzing positioning
arecon
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