基于动态自适应滤波移动机器人障碍检测.pdf.pdfVIP

*!% 第 卷 第 期 年 月 ! # $%% # ! ! ! 基于动态自适应滤波的移动机器人障碍检测 ! ! ! ! ! 于金霞 蔡自兴 邹小兵 段琢华 ! ! ! 中南大学信息科学与工程学院 长沙 河南理工大学计算机科学与技术学院 焦作 # ! # !# +!$$% # +’+$$ 摘要 设计并实现了一个移动机器人感知系统 将二维激光雷达固定在一个精密电控转台上 通 ! ! !! 过转台水平与俯仰角度的转动感知环境 ! #为了检测障碍 依据该系统的环境感知信息建立了高度图# ! 针对系统误差与传感器噪声干扰提出一种动态自适应滤波器 通过激光测距数据时空关联性的分析进 ! ! 行实时动态地滤波 此外 采用 分布的平滑滤波器减少扫描间隙 在导航过程中 通过对高度 # M.3EE # 图进行地形平坦性分析判断可行区域与障碍区域以实现避障 实验表明基于动态自适应滤波的障碍检 # 测方法是有效的 可以为非结构化环境下移动机器人导航中路径规划 自定位提供支持 ! # 关键词 移动机器人 障碍检测 感知系统 高度图 动态自适应滤波 ! ! ! ! ! ! # 智能移动机器人是一类能够通过传感器感知环境 测 通过传感器转台俯仰与水平的转动实现灵活的非 !! # # 和自身状态 实现有障碍的环境中面向目标的自主导 结构环境感知 在移动机器人静止时 通过传感器转 # )* 航#从而完成一定作业功能的机器人系统! # 非结构 台俯仰与水平的转动实现环境的扫描!当移动机器人 环境下自主导航要求移动机器人能够对环境建模并进 前进运动时 激光雷达通过俯视检测地形 建立高度 # # 行分析#而障碍检测是其中的一个关键问题 图分析障碍 针对系统