传递对准中杆臂长度误差的估计与可观测度分析.pdfVIP

机 械 工 程 学 报 第 45卷第 12期 生过程进行了详细推导，并给出了力学补偿模型， 力学补偿法通过载体的角运动信息以及杆臂长度构 建杆臂效应量，并在加速度计测量值中去除因杆臂 引起的加速度分量，或在用于匹配的信息量中补偿 因杆臂效应引起的分量。SEO等[5-6]的试验验证 了力 学补偿法的可行性。 杆臂效应的力学补偿方法是基于杆臂长度准 确已知的前提 3【．6】，但在工程应用中，因为载体的柔 性变形等原因，杆臂长度一般无法精确获取，而且 杆臂长度的不确定性随着载体柔性的增加或者杆臂 长度的增加而加剧 。江红等 3【]将杆臂分为确定性杆 者的差值一般定义为杆臂速度。在进行主／子惯导传 臂和不确定性杆臂。舰载主／子惯导传递对准 中，确 递对准过程中，杆臂效应会影响传递对准的精度， 定性杆臂指将船体作为刚体时主／子惯导系统之间 需要进行补偿。 的位置差异，这种差异可以在舰船设计和制造过程 分析公式(1)可以认为，进行杆臂效应的速度补 偿可以采用两种方法：一是在 中去除杆臂速度分 中通过测量或计算的方法获取；而不确定性杆臂是 指舰船作为柔性体时，主／子惯导系统之间的位置差 量；二是利用主惯导的速度与杆臂速度构造主惯导 异。在工程应用中，不确定性杆臂是一个时变参数， 在子惯导位置处的速度观测量。 受载荷、运动、温度等诸多因素的影响，无法通过 舰载主／子惯导间存在大杆臂时，舰船的摇摆会 事先测量的方法获取，因而也就无法通过力学补偿 引起子惯导处较大的杆臂加速度与杆臂速度，求取 法准确构建杆臂效应分量进行补偿，进而影响传递 子惯导处真实的速度信息，有助于提高子惯导系统 对准的精度。 的导航能力。针对上述工程需要，本文在传递对准 本文针对工程应用中时变杆臂长度的获取问 速度匹配时对杆臂效应采用了第二补偿方案，构造 题，提出将杆臂长度误差增列为系统状态矢量，将 了主惯导在子惯导位置处的速度观测量，有效地保 确定性杆臂长度作为状态初始值，通过在线估计的 证了子惯导速度的计算精度并抑制 了其天向通道的 方法获取杆臂长度的准确值。 发散 。 1 传递对准中的杆臂效应与补偿 2 杆臂长度的估计与滤波器设计 舰载主惯导系统安装在舰船的摇摆 中心以得 舰载主惯导系统一般 由高精度 的平台罗经 以 到舰船整体导航信息；子惯导系统通常安装工作位 及多普勒计程仪组成，对外可以提供航向、水平姿 置 以得到当地局部导航信息。舰载使用环境下主／ 态、速度和位置信息。舰载子惯导系统一般为捷联 子惯导问通常相距一定的距离，因而舰船摇摆将带 式惯性导航系统，对外提供当地的航向、水平姿态、 来主／子惯导系统加速度、速度与位置的差异，一般 速度信息。主惯导精度通常高出子惯导系统数个量 将这种差异称为杆臂效应。图1为舰载主／子惯导系 级，因而在传递对准过程 中主惯导系统的误差通常 统的安装示意图。 可忽略。子惯导系统一般选用中低精度陀螺仪与加 图1中，Oxyz为地球惯性坐标系； XbYbZb为 速度计组成惯性测量单元，系统误差方程一般 由速 载体坐标系，Dh为主惯导的安装点，即舰船的摇摆 度 ／姿态 ／位置误差 以及加表偏置与陀螺漂移等组 中心；R为主惯导在惯性坐标系中的位置矢量 ； 成 l【J。主／子惯导传递对准通常采用姿态与速度相 组合的计算量匹配