巡线机器人的研究综述及面向智能电网技术的一些探讨.pdfVIP

第32卷增刊 四 川 电力 技 术 Vo1．32。Supplement 2009年 l2月 SichuanElectricPowerTechnology Dec．，2009 巡线机器人 的研究综述 及面向智能电网技术的一些探讨 ， 佃松宜 ，翁 桃 ，廖云杰 ，陈 波 (1．四川大学电气信息学院智能电网四川省重点实验室，四川 成都 610065； 2．四川省电力公司超高压运行检修公司，四川 成都 610041) 摘 要：在讨论高压／超高压／特高压架空输电线路常用巡检方法和巡线机器人的典型组成结构的基础上 。回顾和分 析了国内外架空线巡线机器人的研究和应用现状。面向智能电网这一新的战略规划，探讨 了研 究和开发满足高压／ 超高压／特高压应用领域的巡线机器人应关注的一些关键技术。 关键词：架空输电线路；巡线机器人；智能电网；关键技术 Abstract：BasedonthediscussionontheinspectionmethodscommonlyusedinHV／EHV／UHV overheadtransmissionlines andthetypicalconfigurationofinspectionrobots，thedevelopmentandthepresentsituationofmobilerobotsforoverheadline inspectionathomeandabroadarereviewedandanalyzed．Cateringtothenewstrategicprojectofsmart d，somevitaltech— niquesconcernedininspectionrobotsareinvestigatedanddevelopedSOastomeettherequirementsofHV／EHV／UHV over- headlineinspection． Keywords：overheadtransmissionline；inspectionrobot；smartgrid；vitaltechnique 中图分类号：TM835 文献标志码：A 文章编号：1003—6954(2009)增一0046—05 传统的电力输电线路的巡检主要采用两种方法，即地 0 引 言 面人工 目测法和直升飞机航测法_3、4J。前者的巡检 精度低，劳动强度大，且存在巡检盲区；后者则存在飞 采用高压／超高压／特高压 (high—voltage／extra 行安全隐患且巡线费用昂贵。随着机器人技术的发 high—voltage／ultrahigh—voltage，缩写为 HV／EHV／ 展，巡线机器人可以克服上述技术手段的各种缺陷， UHV)架空电力线是长距离输配电的主要方式。电 因此 ，巡线机器人已成为特种机器人领域的一个研究 力线及杆塔附件长期暴露在野外，因受到持续的机械 热点。下面在叙述巡线机器人的典型组成结构的基 张力、材料老化的影响而产生断股、磨损、腐蚀等损 础上，综合了国内外在该领域的研究现状，探讨了面 伤，如不及时修复更换，原本微小的破损和缺陷就可 向智能电网这一新的战略规划、针对 HV／EHV／UHV 能扩大，最终导致严重事故，造成大面积的停电和巨 应用领域的巡线机器人研究和开发中的关键技术。 大的经济损失。因此输 电线路巡检是保证 电力系统 安全运行的一项基础工作，目的就在于掌握线路运行 1 巡线机器人的典型组成结构 状况及其周围环境的变化、发现线路设备的缺陷及线 路安全的隐患。电力公司要定期对线路设备巡检，及 巡线机器人是一套复杂的机 电一体化系统，