基于PLC的仿人机械手臂肩关节的运动控制.pdfVIP

CHINA COLLECTIVE ECONO 一 齐继宝 基于PLC的仿人机械手臂肩关节的运动控制 摘要 ：仿人机械手臂具有和人类相似 PLC功能模块 ．对仿人机械手臂控制系 效果 ．能够完成在给定的空间内任意位 的肩 、肘 、腕 等功能 ，要 求手臂 关节具 统进行设计 。 置和姿态 的运送物体 的作业任务 ．同时 有较 高的精度和 实时响应性 文章介 二 仿人机械手臂原理 考虑成本节约 ，所设计的仿人机械手臂 绍 了采 用 PLC 的 PID 控 制 功 能 ．通 过 仿人机械手臂要和人 有相 似的肩 也具有 6个关节 自由度 A／D模块对关节转 动角度进行 实时采 关节、肘 、腕等功能 。从肩部到腕部具有 仿人机械手臂的6个 自由度按如下 集 ．根据控制要求 ，输 出PWM 信号 ， 6个 自由度 ；同样也具有类似有肩部 、大 分配 ：肩关节为实现大臂 的旋转 、抬起 最终 实现 了仿 人机械手臂的位置 闭环 臂 、小臂及手掌等部件 。机械手臂的手 前伸的运动 ，分配 3个旋转 自由度：肘 控 制 。 掌有真空气动吸盘来完成近似动作 任 关节为实现 前臂的屈伸和旋转 ．分配 2 关键词 ：PLC；仿人手臂；运动控制 何物体在空间中能沿着 x、Y、z三个直 个旋转 自由度 ：腕关节为实现本文设计 一 、 引言 角坐标轴的移动 和绕着上述个坐标轴 的真空吸盘即类似手掌功能单方 向旋 随着计算机软件技术和芯片的快速 的旋转 ．一般称 该物体具有 6个 自由 转 ，分配 1个旋转 自由度 。图 1为其 自 发展 ，用于工业控制 的PLC 的功能越来 度 三坐标移动 能确定物体 的空 间位 由度分配 越强大 ．不仅 有基本 的位操作 、数学运 置 ．三坐标旋转确定该物体 的空 间姿 三、仿人机械手臂控制原理 算 、数据转换 、数据传送 、PID控制等功 态 ，即物体在空间某位置上的方 向。机 该系统工作的控制原理为 ：在 PLC 能 ．还有专用的模块可以进 行A／D和 械 手臂 的设计 目的就是让其能 到达某 程序 内根据运动范围等要求 ．设置好 D／A装换 ．对 系统 的数据进行实时采 个空 间位 置及与 集、分析和处理。对于闭环控制，在 PLC 所取 ／送 的物体所 内部可以按照 需求编制所需的各种算 在 的方 向即姿态 法的控制程序 ．对于常见的PID控制算 相 吻合 。根 据上 法 ．在市场上常见的 PLC基本都专设有 述原理 ．仿入机械 PID模块。同样 ，对于数模转换和模数 手臂 具有 6个 自 转换 ，也有专用的A／D或者D／A模块， 由度就 可以达 到 A／D模块就是将一定 的模拟量 (电压或 设计要 求 。随着 电流)转换为对应的数字量 。用于程序 机器入学的发展 ． 控制 ．D／A模块就是将一定 的数字量转 六 自由度 非冗余 换为对应 的模拟量 ，用于外部执行机 机器人运 动学理 构 ．这两种转换也随着PLC的发展 ．精 论已趋于成熟 ．具 度越来越高。仿人机械手随着仿生学和 有六 自由度的机 机器入学的不断发展．研究也在不断地 器人可 以完成给 深化发展 ．已被广泛应用于多个领域 ． 定的任意空 间位 羹望唆l童 如服务行业、娱乐行业及 医疗服务等 。 置和姿态 。为了 本 文介绍 了仿人机械手臂原理 、利用 实现较好 的仿人 图 1 仿人机械手臂 自由度分布