6自由度轮式悬架柔性单杆移动机械手动力学研究与仿真.pdfVIP

第26卷第10期 机械设计 V01．26No．10 200 Oct． 2009 9年10月 JOURNALOFMACHINEDESIGN 6自由度轮式悬架柔性单杆移动机械手 动力学研究与仿真+ 杨玉维，张明路 (河北工业大学机械工程学院，天津300130) 摘要：针对6自由度轮式悬架柔性单杆移动机械手(平面)动力学问题进行了系统研究。该轮式悬架柔性单杆移动 机械手由2自由度线弹性一阻尼悬架系统的移动载体和4自由度柔性机械手所组成，并假定移动栽体以恒速通过不规 则路面(路面以正弦函数描述)。综合利用拉格朗日原理和牛顿一欧拉方程，并采用浮动坐标法，以矩阵、矢量简洁的形 式构建了该轮式悬架柔性单杆移动机械手系统的完整动力学模型。该动力学模型综合考虑了机械手的弹性变形(率) 和悬架对整体系统动力学的耦合影响，最后采用数值的方法给出了该动力学模型正解的仿真结果。通过与刚体模型(假 定弹性变量为O)仿真结果比较，证实了该柔体系统存在动力学耦合现象。 关键词：移动机械手；浮动坐标；弹性变形；运动学；动力学；耦合 中图分类号：THl2 文献标识码：A 文章编号：1001—2354(2009)10—0043—05 安装在移动载体(具有悬架系统)之上的机械手，可以通过 小变形和轮子的非完整约束，但该方法建立在线弹性动力学基 非结构环境下的不平路面，从而拓展了机械手的工作空间。近 础上，没有考虑构件弹性变形与构件大范围运动间动力学耦合 L M A 年来，高速、轻质和精度高的移动机械手的研究，倍受瞩目。质 H。GharibluH和Basu7j针对具有弹性关 问题。Korayem 量轻、高速运转的机器手构件的应用，使得研究者在做系统动 节的移动机械手，考虑倾覆稳定性约束，推导了该机器人的最 力学分析时，必须考虑其构件弹性变形问题。对于轮式悬架柔 大承受载荷，该方法没有考虑机械手构件弹性变形问题。以上 性单杆移动机械手(WSMFM)而言，机械手的弹性变形、轮式移 的研究工作，动力学模型中皆没有包括悬架系统。 动载体和机械手之间的动力学耦合及机械手与移动载体悬架 Oeien，等旧。研究了具有弹簧悬架系统的移动机械手，然而 间的动力学耦合，对系统的性能有较大的影响，所以在对系统 他们的论文并未涉及运动学与动力学问题。Tohboub一1研究了 进行动力学分析时，必须综合考虑系统柔性与动力学耦合的特 具有悬架系统的移动机械手，然而他未能对移动载体的运动 性，否则所建立的数学模型不能较准确地描述物理模型，甚至 (幅度与模式)进行准确建模，并将移动载体视为外界扰动。文 产生很大的误差。 献[10—11]研究了轮式悬架移动机械手动力学问题，但该动力 由于描述柔性机械手与具有悬架系统的轮式移动载体组 学模型没有考虑机械手的弹性变形问题。 成的移动机械手系统的动力学方程的非线性、高耦合性及非完 文中综合考虑了机械手组件的弹性变形、移动载体的线弹 整约束的引入，致使推导和求解其运动学方程、动力学方程相 当复杂。在过去的时间里，研究者对移动机械手动力学模型的 建立了6自由度轮式悬架移动单杆柔性机械手的系统动力学 建立与控制，显示了极大的兴趣。然而通常情况，其动力学模 模型，并以矩阵、矢量的