APM_for_PX4飞控介绍-中文翻译.pdfVIP

PX4 飞控介绍 ——sw 笨笨 整理 1. 概述 PX4 是一个软、硬件开源项目（遵守 BSD 协议），目的在于为学术、爱好和 工业团体提供一款低成本高性能的高端的自驾仪。这个项目源于 ETH Zurich 苏 黎世联邦理工大学 的计算机视觉与几何实验室、自主系统实验室和 自动控制实 验室 的PIXHAWK 项目，一些出色的个人 Contact and Credits 也参与其中，包括 3D Robotics 和 international 3DR distributors 的成员。 PX4FMU 自驾仪模块运行高效的 RTOS 实时操作系统，Nuttx 提供POSIX 类型 的环境（例如，printf , pthreads, /dev/ttyS1, open , write , poll , ioctl ,）。软件 可以使用USB bootloader 更新。PX4 通过MAVLink 同地面站通讯，兼容地面站有 QGroundControl 和Mission Planner。 软件全部开源且遵守BSD 协议。 2. 组成 PX4 飞控由PX4FMU 自驾、PX4IO 扩展板和PX4Flow 光流组成。其中PX4FMU 为主控板，带有全部姿态传感器和解算器，并能够连接GPS 进行航线解算，其功 能是实时计算飞行器姿态和航线给予导航和飞控的控制。PX4IO 扩展板内含控制 器和各种 IO 芯片，扩展自驾的输出能力。PX4Flow 光流包含摄像机、超声波和 解算器，用于在室内外控制飞行器的定高和漂移。 3. PX4FMU 3.1 主要特点 ? STM32F405 单片机，168 MHz / 252 MIPS Cortex-M4F，192KB SRAM / 1024 KB Flash ? 硬件单精度浮点单元 ? POSIX-兼容实时操作系统 ? USB Bootloader 软件更新, 支持Windows, Linux, Mac OS ? 4 路 UART, 2 路 I2C, 1 路 SPI, 1 路 CAN ? 外部磁力计接口 I2C1 或 I2C3, 同这个板子兼容: 3DR 磁力计实验电路板 ? microSD 卡槽 ? 兼容PPM 接收机 ? 多达 8 路GPIO, 高达2 25mA 电源电流, 多达 6 路 PWM 舵机输出 ? 电池电压测量 1-18V , 蜂鸣器 高达 1.0 A, VBAT 驱动 ? 所有电源输入都有逆向极性保护 ? 蜂鸣器 PWM 输出 ? JTAG / SWD ARM-Mini 10 针 / 0.05 ” 连接器 ? MPU-6000 3 轴加速度/ 陀螺 ? L3GD20 3 轴陀螺 ? HMC5883L 3 轴磁力计 ? MS5611 气压高度计 3.2 单独使用 PX4FMU 可以不需任何载板单独使用，且适用于大量的应用。多个连接器上 有4 路舵机输出 PWM , I2C, 1 或 2 个UARTs，电池电压测量和一个低电流3.3V 的电源输出，它需要5V 电压输入. 支持的平台包括: 四旋翼/ 多旋翼构型 例如ArduCopter PWM, 4 个电机 小型固定翼飞机 一个舵机电源和BEC 车 / 大脚 / 船 一个舵机电源和BEC 3.3 叠放使用 PX4 系统有一个叠放的理念即把PX4FMU模块和同飞机接口并提供稳定的5V 电压的载板连接。这个理念允许不同的机型在共享同一个自驾仪模块的同时定制 个性的解决方案。 4. PX4IO PX4IO 是PX4IO 是带有8 个舵机通道的 输入/输出 模块, 有4 路继电器 和 失效保护/ 复用。 4.1 主要特点 ? STM32F100 ，24 Mhz Cortex-M3 失效保护微控制器 ? 6-18V 电压输入, 5V / 2 A 输出 ? 8 路高速舵机输出 高达400 Hz ? 兼容Futaba S.Bus 舵