APM_for_PX4飞控使用手册-第二章：组装PX4FMU和PX4IO-中文翻译.pdfVIP

APM for PX4 飞控使用手册 第二章：使用PX4FMU 与PX4IO 组装飞机 ——sw 笨笨 翻译 1. 介绍： 本文介绍PX4 飞控的安装，是使用PX4FMU 和PX4IO 的方案。 2. PX4FMU 与PX4IO 的组装 1）首先将PX4 套件中PX4IO 板上的9x3 针的接插件焊接在板子右侧 （这是舵机 连接接插件——译者注），那边有“PX4 autupilot”（应该是SERVOS——译者 注）的字样。 注意：接插件的方向是塑料绝缘层朝向电路板后方（就是向外因为要插舵机 ——译者注） 2）将小型的白色接插件2 针的PAP-02-VS 焊接到PX4IO 板电池焊盘的正后边。 3）安装PX4IO 到PX4FMU 板上 a 气压计需要保护，免于受到风，乱流，运动和螺旋桨涡流的影响，需要 进行如下步骤。（如果是多旋翼飞行器，我认为气压计距离螺旋桨较远应 该可以省略这步，这是给直升机预备的——译者注） i. 剪下大约 1/2 英寸大小的一块软泡沫，要比 PX4FMU 板载接插件小 一些。 ii. 在插接PX4FMU 和PX4IO 之前，将这块泡沫放置在两块板中间。 iii. 这块围绕的附件能够减轻气压计的问题，但是需要确保其不干扰磁 力计。 b 将 PX4FMU 板和 PX4IO 板的接插件连接，需要检查确保全部阵脚没有弯 曲并且完全插入。 c 将组合完成的PX4 飞控牢固的水平安装在旋翼飞行器的中心位置。 d 正常情况下PX4FMU 应该安装在顶部。 e 但是如果将PX4IO 安装在顶部则有利于的接插件安装与卸下。 f 如果将PX4IO 安装在顶部，那么就不用在Mission Planner 的高级选项中 的 “Board Orientation AHRS_ORIENTATION ”选项中选择“Roll 180 ”。 g 电路板上的箭头应该指向飞行器的前方。 h MicroSD 卡 （TF 卡——译者注）插座应该指向飞行器后方。 4 ）使用硬件中包含的固定螺丝 a 无论那个电路板的哪面朝上，使用黑色尼龙螺栓 （一面是螺纹，一面是 螺纹孔的应该叫做尼龙螺柱——译者注）从下向上穿过上面那个电路板 固定孔，并且在顶上安装尼龙螺母。 b 重复上一步安装其他三个固定螺栓。 c 确定接插件上面所有针脚没有弯曲后连接PX4FMU 和PX4IO。 d 然后在四个固定螺栓 （尼龙螺柱——译者注）里面再穿四个螺钉。 5）为减小电源模块对磁场传感器的电磁干扰，请进行磁传感器的校准工作。 6）你需要对飞控进行额外的减振处理 a 最低限度应该将固定螺栓安装在中间转接板上。 b 将转接板四角安装减震垫或者凝胶，推荐Kyosho Zeal 和Moon Gel。 7）将GPS 天线安装在向上没有阻挡物的位置 a 将GPS 接插件连接到PX4FMU 的相应接插件中。 b GPS 的安装位置必须保证电缆不会被PX4FMU 的GPS 接插件拉伤。 c GPS 可以稍微架高，这样可以在更大的范围接收卫星信号。 3. PX4FMU 与PX4IO 的接线 1）连接PX4 板。 a PX4IO 板载一个电源芯片，可以连接18V 电源。 b 接入 2 针的 PAP-02-VS 接插件，其中红线和黑线分别连接到你事先焊好 的PX4IO 板的配套电源接插件上。 c 电源正极（红色线）应该连接到电池的红色线上。 d 电源地线（黑色线）应该连接到电池的黑色线上面。 e 电调的主电源接口也应该相应的连接到电池的这两根电缆上。 f 也可以使用电源分配器来进行电源的分配。 2）将接收机的PPM 信号电缆连接到9x3 接插件最靠近电路板角落的最后一排针 上，其中信号线在电路板远处，地线距离电路板较近。 3）将PX4 的舵机输出信号连接到电调上。 a 将电调的连接线中，只引出一条线与P