现代控制理论课后答案 减.docVIP

第一章答案 1-1 试求图1-27系统的模拟结构图，并建立其状态空间表达式。 解：系统的模拟结构图如下： 系统的状态方程如下： 令，则 所以，系统的状态空间表达式及输出方程表达式为 1-2有电路如图1-28所示。以电压为输入量，求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻上的电压作为输出量的输出方程。 解：由图，令，输出量 有电路原理可知： 既得 写成矢量矩阵形式为： 1-5系统的动态特性由下列微分方程描述 列写其相应的状态空间表达式，并画出相应的模拟结构图。 解：令，则有 相应的模拟结构图如下： 1-6 （2）已知系统传递函数,试求出系统的约旦标准型的实现，并画出相应的模拟结构图 解： 1-8 求下列矩阵的特征矢量 （3） 解：A的特征方程 解之得： 当时， 解得： 令 得 （或令，得） 当时， 解得： 令 得 （或令，得） 当时， 解得： 令 得 1-9将下列状态空间表达式化成约旦标准型（并联分解） （2） 解：A的特征方程 当时， 解之得 令 得 当时， 解之得 令 得 当时， 解之得 令 得 约旦标准型 第二章习题答案 2-4 用三种方法计算以下矩阵指数函数。 （2） A= 解：第一种方法： 令 则 ，即。 求解得到， 当时，特征矢量 由 ，得 即，可令 当时，特征矢量 由，得 即 ，可令 则， 第二种方法，即拉氏反变换法： 第三种方法，即凯莱—哈密顿定理 由第一种方法可知， 第三章习题 3-1判断下列系统的状态能控性和能观测性。系统中a,b,c,d的取值对能控性和能观性是否有关，若有关，其取值条件如何？ （1）系统如图3.16所示： 解：由图可得： 状态空间表达式为： 由于、、与无关，因而状态不能完全能控，为不能控系统。由于只与有关，因而系统为不完全能观的，为不能观系统。 （3）系统如下式： 解：如状态方程与输出方程所示，A为约旦标准形。要使系统能控，控制矩阵b中相对于约旦块的最后一行元素不能为0，故有。 要使系统能观，则C中对应于约旦块的第一列元素不全为0，故有。 3-2时不变系统 试用两种方法判别其能控性和能观性。 解：方法一： 方法二：将系统化为约旦标准形。 ， 中有全为零的行，系统不可控。中没有全为0的列，系统可观。 3-3确定使下列系统为状态完全能控和状态完全能观的待定常数 解：构造能控阵： 要使系统完全能控，则，即 构造能观阵： 要使系统完全能观，则，即 3-9已知系统的传递函数为 试求其能控标准型和能观标准型。 解： 系统的能控标准I型为 能观标准II型为 3-11试将下列系统按能控性进行分解 （1） 解： rankM=23，系统不是完全能控的。 构造奇异变换阵：，其中是任意的，只要满足满秩。 即 得 3-12 试将下列系统按能观性进行结构分解 （1） 解： 由已知得 则有 rank N=23，该系统不能观 构造非奇异变换矩阵，有 则 现代控制理论第四章习题答案 4-1判断下列二次型函数的符号性质： （1） （2） 解：（1）由已知得 ，， 因此是负定的 （2）由已知得 ，， 因此不是正定的 4-3试用lyapunov第二法确定下列系统原点的稳定性。 （1） （2） 解：（1）系统唯一的平衡状态是。选取Lyapunov函数为，则 是负定的。，有。即系统在原点处大范围渐近稳定。 （2）系统唯一的平衡状态是。选取Lyapunov函数为，则 是负定的。，有。即系统在原点处大范围渐近稳定。 现代控制理论第五章习题答案 5-1已知系统状态方程为： 试设计一状态反馈阵使闭环系统极点配置为-1，-2，-3。 解：依题意有： ，系统能控。 系统的特征多项式为： 则将系统写成能控标准I型，则有。 引入状态反馈后，系统的状态方程为：，其中矩阵，设，则系统的特征多项式为： 根据给定的极点值，得到期望特征多项式为： 比较各对应项系数，可解得：则有：。 5-3有系统： 画出模拟结构图。 若动态性能不满足要求，可否任意配置极点？ 若指定极点为-3，-3，求状态反馈阵。 解（1）系统模拟结构图如下： （2）系统采用状态反馈任意配置极点的充要条件是系统完全能控。 对于系统有： ，系统能控，故若系统动态性能不满足要求，可任意配置极点。 （3）系统的特征多项式为： 则将系统写成能控标准I型，则有。 引入状态反馈后，系统的状态方程为：，设，则系统的特征多项式为