基于反馈线性化的主动容错控制器设计.pdfVIP

第9卷 第 lO期 2009年5月 科 学 技 术 与 工 程 Vo1．9 No．10 May2009 1671-1819(2009)10—2774—04 ScienceTechnologyandEngineering @ 2009 Sci．Tech．Engng． 基于反馈线性化的主动容错控制器设计 孟令雅 (中国石油大学，东营257061) 摘 要 针对一类满足Lipschitz条件的非线性系统，基于反馈线性化提 出了一种主动容错控制方法，并将其应用到了某机器 人系统中。仿真表明，在故障发生时，容错控制器不仅能够保持闭环系统的稳定性，而且能够有效地补偿故障对输出的影响， 因此输出依然能够对参考输入具有较好的跟踪性能。 关键词 容错控制 故障诊断 反馈线性化 非线性 中图法分类号 TP302．8； 文献标志码 A 随着现代大型的控制系统越来越复杂，对其各 部件的可靠性、准确性的要求也越来越高，这使得 1 非线性系统描述 控制系统出现故障的可能性增大。传感器、执行机 构或系统故障都可能彻底地改变系统行为，导致系 考虑如下一类满足 Lipschitz条件的非线性 统性能下降，甚至不稳定。因此，及时地诊断出系 系统 ： 统中的故障大小并实现容错控制对于提高控制系 f=Ax+p()+B“()+EF(‘ (1) 统可靠性和避免 难性事故发生是极其必要的。 Y【=Cx 在过去的几十年中，在主动容错控制方面已经 (1)式中，∈R 为可测的状态 向量，u∈R 为 取得了许多研究成果 【1J，但是，迄今为止，许多研 输入向量，Y∈R 为输出变量。A，曰，C，E是适当维 究成果都是基于线性系统的，关于非线性的研究成 数的矩阵，(A，C)能观。F(f)∈ 表示系统未知的 果还相当有局限性，有的研究成果在工程中无法实 故障向量，满足范数有界： 现，因此需要进一步的深入研究。 IIF(t)lI (2) IlF(f)ll≤ (3) 反馈线性化方法是非线性控制理论中发展比 其中，lI·ll表示向量范数。设 (t)为F(t)的第i 较成熟的一种控制方法，其基本思想是：通过适当 个元素，则 (i=1，2，…，P)分别代表系统中来 自 的非线性坐标变换和非线性状态反馈，将一个非线 不同控制通道的故障， (￡)≠O表示第 i个控制通 性系统变换成为一个线性系统，然后用线性系统设 道发生了故障。 计方法对变换后的系统进行设计，从而满足设计指 p(x)是满足Lipschitz条件的非线性向量函数： 标。本文以反馈线性化为基础，研究 了一类满足 Ilp()一p()l1≤ Il一 Il， O (4) Lipschitz条件的非线性系统的主动容错控制器设 模型(1)描述了控制系统中广泛存在的执行器 计，并将其成功应用到了某机器人系统中。 卡死和执行器失效两种典型故障。本文重点研究