全数字化永磁同步电机伺服控制系统研究.pdfVIP

摘 要 在高精度伺服控制系统中，永磁同步电机伺服系统已逐渐取代直流伺服系统而成 为交流伺服的主流。同时随着功率电子器件和微处理器的进步，伺服系统也逐步向全 数字化方向发展，全数字化系统具有可靠性高、实现新控制策略容易、功能丰富等优 点。 本文首先在总结国内外相关文献的基础上，介绍了伺服系统的发展历程、现状和 趋势，然后分析了永磁同步电机的结构和数学模型，比较了其矢量控制的四种电流控 制方法，最终选择了id ＝0 按励磁磁场定向的矢量控制方法。 接着分析了数字化电流控制的实现方法，详细介绍了空间电压矢量算法的实现， 并推导出伺服控制系统位置、速度、电流三个控制环的数学模型，对各环控制性能进 行了分析。 本文结合实际系统中使用的混合式光电编码器，介绍了两种转子初始位置角的检 测方法，并详细分析了基于 DSP 的 M/T 测速算法的实现及不足，在此基础上提出了 一种软件锁相环测速算法。 结合实际系统，介绍了以 TMS320F2812 DSP 为控制核心的全数字化永磁同步电 机伺服控制系统的硬件和软件设计，对控制系统硬件和软件各部分的结构和功能作了 详细的阐述。 本文根据实际系统控制两台不同参数的永磁同步电机做了相关实验，记录并分析 了空载及带载运行时的电机位置和电流波形，实验证明本系统具有良好的动静态特性 以及较高的精度。 关键词：伺服系统，永磁同步电机，矢量控制，空间电压矢量 PWM ，DSP I Abstract Permanent Magnet Synchronous Motor has been widely applied in servo system for unsurpassed efficiency and power density, it gradually takes the place of DC motor. With developments of power converters technology and high performance microprocessors, servo system is steadily moving towards fully digital implementation of the controllers. Fully digital AC servo system has high reliability, and it is excellently flexible to implement new control strategies without ameliorating system hardware. Firstly, the thesis introduces the background, development and future prospect of servo system, and mathematical model of PMSM is presented. Four current control methods of PMSM vector control are discussed in detail, it suggests that the rotor field-orientation vector control of i ＝0 can be chosen. d Then, the methods of digital current control are illuminated, and SVPWM modulation is discussed thoroughly. Mathematical models of position loop, speed loop and current loop of servo control system are given, based on this, the control performance is an