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第七章 线性离散控制系统的分析与综合 8.1 离散控制系统概述 8.2 连续信号的采样与复现 8.3 Z变换及Z反变换 8.4 线性离散系统的数学模型 8.5 离散控制系统稳定性分析 8.6 离散控制系统的稳态误差分析 8.7 离散控制系统的动态性能分析 8.8 数字控制器的模拟化设计 8.9 数字控制器离散化设计  8.4 线性离散系统的数学模型 三、闭环脉冲转递函数 由于采样开关在闭环系统中可以有多种配置的可能性，故闭环离散系统没有唯一的结构形式，通常须采用列出方程式，再消去中间信号变量求出闭环转递函数。 8.5 离散控制系统稳定性分析 8.6 离散控制系统的稳态误差分析 二、离散控制系统的动态性能估算 离散控制系统的动态性能计算复杂。 P203页提供式(8-39)、(8-39)作为离散控制系统的动态性能估算公式。 8.8 数字控制器的模拟化设计 一、设计原理 先把数字调节器的脉冲传递函数看成为模拟调节器的传递函数，把离散系统视为一连续系统，再按连续系统的校正方法求出校正网络，最后对求出的模拟调节器的传递函数进行数字化。 8.9数字控制器的离散化设计 数字控制器的离散化设计方法有Z平面的根迹法、W平面的博德图法、解析法（最少拍）等。这里只介绍W平面的博德图法。最少拍在微机控制课程中都有介绍。 结论: 有采样开关断开的线性环节串联时，系统脉冲传递函数 等于各环节脉冲传递函数的积；无采样开关断开的线性环节串 联时，系统其脉冲传递函数等于两个连续环节串联之后的Z变换。 本结论可推广到n个环节。 例：设G(s)=1/s，G(s)=1/(s+1),分别求上述两种连接时的脉冲传递数。 解：(1)二环节间有采样器 G(Z)=G1(Z)G2(Z)=Z[1/s]Z[1/(s+1)]= (2)二环节间无采样器 1.采样开关位于误差通道 由图 取Z 变换有 又由图有 由以上三式，消去中间变量可得该系统的闭环传递函数： 2　采样开关不位于误差通道 G２(s) H(s) r(t) Ts y(t) m(t) - b(t) G1(s) e 3　扰动输入时的脉冲传递函数 H(s) r(t) Ts y(t) e(t) - b(t) G1 G2 n(t) G2(s) H(s) G1(s) n(t) - m* m(t) y(t) H(S) D(S) G(S) R(S) X(S) Y(S) - 例1 .试求右图所示系统的闭环传递函数 解： C(s) R(s) - 例2.试求取如图所示线性数字系统的闭环传函数 解: 注：1、典型系统的传递函数或输出表达式见表8.1 2、元部件相同但采样开关的位置或个数不同，系统的传递 函数不同； 3、有些结构的系统只有输出表达式但求不出闭环传递函数。 一、S平面与Z平面的对应(映射)关系 单位园外 右半平面 单位园上 虚轴 单位园内 左半平面 Z平面 S平面 注 ：S平面上的左半平面，相当于Z 平面上的单位园内；S平面的虚轴，相当于Z 平面上的单位园上；S平面上的右半平面，相当于Z 平面上的单位园外。 二、离散控制系统闭环稳定的充分、必要条件 离散控制系统闭环稳定的充分、必要条件是，系统的特征方程的根全 部位于Z平面以原点为园心的单位园内。 例 某离散控制系统如右图所示，采样周期为1s，系统能否稳定工作？ 解：系统的开环脉冲传递函数为 系统的闭环脉冲传递函数为 特征方程 =0 特征方程根 ，在 Z 平面的单位园外，所以该系统是不稳定。 由于 三、离散系统的稳定性判据 劳斯判据。具体方法、步骤； 1、求出特征方程式， 2、Z –W 变换： 令特征方程式中的 ，得到 3、用第三章劳斯判据的方法判稳。 ； ； 例1.设闭环采样系统的特征方程为D(z)=45z3-117z2+119z-39=0判断其稳定性. 解： r(t) - T 例2.判断如图所示系统的稳定性,采样周期Ts=0.2(秒) 解: - R(S) G(S) C(S) T 例3.设采样系统的方框图如图所示,其中 采样周期T=0.25s,求能使系统稳定的K1值范围 解: 离散系统中误差信号是指采样时刻的误差，其稳态误差是指系统到达稳定后误差脉冲序列。 由于离散系统没有唯一的典型结构图形式，故不能给出一般的误差脉冲传递函数的计算公式,其稳态误差需要针对不同形式的离散系统来求取。 离散系统稳态误差的分析、计算与连续系统的相类拟，计算方法主要两种。 一、用Z变换的终值定理计算 若系统稳定,即全部极点位于z平面单位图内,