第7章 线性离散系统分析与校正99305.pptVIP

自动控制原理 第7章 线性离散系统的分析 本章主要内容与重点 离散系统的基本概念 信号的采样与保持 Z变换理论 离散系统的数学模型 离散系统的稳定性与稳态误差 离散系统的动态性能分析 作业 P303 7-9 7-10 本章小结 作业 P305 7-14 7-15 对应的Z变换分别为 闭环系统的输出对于输入的脉冲传递函数： 系统误差对于输入的脉冲传递函数： 闭环系统的特征方程： 开环脉冲传递函数： 应当注意： 离散系统的闭环脉冲传递函数不能从对应的连续系统传递函数的z变换直接得到。因采样器在闭环系统中有多种配置. ? 闭环系统中采样开关的位置，有可能不能获得闭环脉冲传递函数 Z变换的局限性： （1） Z变换的推导是建立在理想采样序列的基础上。而实际采样脉冲序列具有一定的宽度τ，只有当脉冲宽度与系统最大实践常数相比很小时，Z变换才能成立。 （2）C(z)只能反映c(t)在采样时刻的数值，不能反映c(t)在采样间隔中的信息。 （3）用Z变换方法分析离散系统，要求连续部分的传递函数的分母阶次比分子的阶次至少高2次，这时用Z变换方法得到的结果才是正确的。 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 离散系统的稳定性的分析方法：将线性连续系统在 s平面上分析稳定性的结果 离散线性系统在 z平面上的稳定性。 1. s 域到 z 域的映射关系 ?S平面的虚轴到 z 平面的映射 主频带 ?S左半平面的映射 s平面的虚轴的左半平面映射为z平面上单位圆的内部，右半平面映射为单位圆的外部。 ? ? 定义：若离散系统在有界输入序列的作用下，其输出序列也是有界，则称该离散系统是稳定的。 2. 离散系统的稳定性 结论：在等 线的左半平面映射为z平面上同心圆的内部，右半平面映射为同心圆的外部。 ?离散系统稳定的判别（z域） G(s) H(s) 对于典型的离散系统结构的闭环脉冲传递函数为 系统特征方程 设特征方程的根（闭环极点）各不相同 由s平面到z平面的映射关系 s平面的左半平面对应的稳定区域：z平面上单位圆的内部； s平面的右半平面对应的不稳定区域： z平面上单位圆的外部； s平面的虚轴对应的临界稳定：z平面上单位圆周。 系统稳定的充分必要条件：离散特征方程的全部特征根都在单位圆内，即 例：设典型离散系统 采样周期 T=1(s)，试分析系统的闭环稳定性。 解：开环脉冲传递函数 特征方程 结论：闭环系统不稳定。 ?离散系统的稳定性判据 连续系统的代数稳定判据—劳斯-赫尔维茨稳定判据 判定： 特征方程的根是否都在左半s平面？ 将劳斯-胡尔维茨判据用于离散系统的稳定性判定，首先要将 z平面上的稳定域单位圆内 新平面上的左半平面 Z域 w域 离散系统的稳定性： 特征方程的根是否都在z平面的单位圆内？ ● W变换（双线性变换）与劳斯稳定判据 注意到 z和 w都是复变量，则有 显然： 在z平面的单位圆上，满足 对应在 w平面上： , 表明：w平面上的虚轴对应于z平面上的单位圆周。 Z平面单位圆外 Z平面单位圆内 w平面左半平面 w平面右半平面 劳斯稳定判据在离散系统中的应用：将离散系统在z域的特征方程变换为w域的特征方程，然后应用劳斯判据。 例1：设闭环离散系统如图所示，T=0.1(s)，试求系统稳定时 K 的极限值。 进一步整理后，w域的特征方程： 劳斯表 由劳斯稳定判据 使系统闭环稳定的取值范围 极限增益 ?离散系统的稳态误差 求连续系统稳态误差的方法： （1）L变换的终值定理； （2）静态误差系数法 上述方法 求离散系统稳态误差 由于离散系统的结构没有规范的形式，因此误差脉冲传递函数也没有一般的计算公式。 设单位反馈离散系统为 设系统的全部极点（即误差脉冲传递函数的全部极点）均在z平面上的单位圆内。则可由 z变换的终值定理求出系统在采样时刻的终值误差。 稳态误差：与系统自身的结构和参数、输入序列的形式、采样周期 T 有关。 例1：设图中 试求系统相应的稳态误差。 解： 系统闭环稳定。 ?离散系统的型别与静态误差系数 离散系统的型别根据开环脉冲传递函数 G(z) 中 z=1的极点个数v来确定。 分别称为0型、1型、2型等等。 （1）单位阶跃输入时的稳态误差 0型系统 1型及以上的系统 （2）单位斜坡输入时的稳态误差 0型系统 1型系统 系统稳态误差为有限值。 2型及以上系统 系统稳态误差为零。 *Automatic Control Theory * 主讲：李 文 磊 宁波大学信息科学与工程学院