第7章 线性离散系统分析与校正99839.pptVIP

离散模拟信号——时间上离散而幅值上连续的信号。 在采样控制系统中，把连续信号转变为脉冲序列的过程称为采样。实现采样的装置称为采样器。用T表示采样周期。在实际中，采样开关多为电子开关，采样持续时间τ远小于T，为此可认为τ趋于零。 在采样控制系统中，把脉冲序列转变为连续信号的过程称为信号复现过程。实现复现过程的装置称为保持器。最简单的复现滤波器是由零阶保持器实现的。 同样，用MATLAB中的dstep()函数很快得到输出响应，如下图所示。 程序如下： % This script generates the unit step response，c(nT)， % for the sampled data system given in Example 8.33 % 》num=[0 0.368 0.264]；den=[1 -1 0.632]； 》dstep(num，den) % This script computes the continous-time unit % step response for the system in Example 8.33 % 》numg=[0 0 1]；deng=[1 1 0]； 》[nd，dd]= pade(1，2) 》numd=dd-nd； 》dend=conv([1 0]，dd)； 》[numdm，dendm]=mineral(numd，deng)； % 》[nl，dl]=series(numdm，dendm，numg，deng)； 》[num，den]=cloop(nl，dl)； 》t=[0：0.1：20]； 》step(num，den，t) 闭环系统的特征方程为 解出特征方程的根 特征方程的两个根都在单位圆内，所以系统稳定。 3.离散控制系统稳定性代数判据 判断连续系统是否稳定的代数判据，实质是判断系统特征方程的根是否都在左半s平面。但在离散系统中需要判断系统特征方程的根是否都在z平面上的单位圆内。 变量变换： z平面上的单位圆正好对应w平面上的虚轴； z平面上的单位圆内的区域则对应w平面的左半部分； z平面上的单位圆外的区域则对应w平面的右半部分。 双线性变换 将z平面的单位圆内，映射为w平面的左半平面；相应的将z平面的单位圆外，映射为w平面的右半平面。z平面和w平面的这种对应关系如下图所示： 离散系统稳定的充分必要条件，由特征方程 所有根位于z平面上的单位圆内，转换为w平面上的特征方程 所有根位于w左半平面。 凡是适用于连续系统的判据，均可用来判断离散系统的稳定性。 例8.10 已知系统z域的闭环特征方程为 试判断该系统的稳定性。 解：由于系统阶次为三阶，直接求解特征方程的根比较困 难 ，故采用代数判据。 将 代入闭环特征方程，得到 整理化简的w域特征方程 列出劳斯表 由于劳斯表第一列元素全为正，所以该系统是稳定的。 8.5.2 离散控制系统的稳态误差 单位反馈的离散系统如下图所示，其误差信号的z变换为 离散系统的稳态误差可由z变换的终值定理导出，因此 1.单位阶跃输入时的稳态误差 对于单位阶跃输入的z变换为 上式代表离散系统在采样瞬时的稳态位置误差，式中 称为系统的静态位置误差系数。 2.单位斜坡输入时的稳态误差 由于单位斜坡输入时 ，所以 现定义静态速度误差系数 则有 3.单位加速度输入时的稳态误差 稳态误差为： 称为系统的静态加速度误差系数