现代控制理论-先进控制技术.ppt

在 时刻， ，…， 均为已知的过去值，而 ，…， 是待确定的最优控制变量，所以，上述优化问题可归结为如何选择 ，…， 以使性能指标式最优。 在实际系统中，对控制量通常存在约束 在预测控制中，在每一时刻求解上述优化问题后，只需把即时控制量作用于实际对象。这一算法的结构框图可见图6－12中不带虚线的部分。 图6－12 模型算法控制原理示意图 带有反馈校正的闭环预测结构。 如果不考虑约束，并且对象无纯滞后和非最小相位特性，则上述优化问题可简化， ，…， 可以逐项递推解析求解 ④ 闭环预测 由于被控对象的非线性、时变及随机干扰等因素，使得预测模型的预测输出值与被控对象的实际输出值之间存在误差是不可避免的。因此需要对上述开环模型预测输出进行修正。在模型预测控制中通常是用输出误差反馈校正方法，即闭环控制得到。 设第 步的实际对象输出测量值 与预测模型输出 之间的误差为 ，利用该误差对预测输出