基于IEEE1394的运动控制系统总线协议与同步机制研究.pdfVIP

中国机械工程第 2O卷第 23期 2009年 12月上半月 基于 IEEE1394的运动控制系统 总线协议与同步机制研究 赵 欢 熊振华 丁 汉 上海交通大学，上海，200240 摘要：针对 由 CNC 实现 实时插补、由伺服节 点完成位置 闭环控制 的数控平 台，分析 了基 于 IEEE1394的网络化运动控制系统的节点不同步问题 ，并进行 了多节点同步测试。在该平台上，制定了 总线通信协议 ，提 出了基于CNC—RTX定时时钟的总线同步机制 。实现 了CNC根节点与 4个分支节 点的实时通信与控制，克服 了多轴控制 中各分支节点由于时钟漂移和 网络时延 以及上下位机采用不同 的定时机制所导致的同步误差。实验表明，通信协议与同步机制可以满足数控通信 需求，实现各节点的 高度 同步 。 关键词 ：网络化运动控制 ；IEEE1394；总线通信协议 ；同步 中图分类号 ：TP274 文章编号 ：1O04—132X(2009)23—285O—O6 Research onField— busProtocolandSvnchr0nizatiOnM echanism in M otionControlSystem Basedon IEEE1394 ZhaoHuan XiongZhenhua DingHan ShanghaiJiaoTongUniversity，Shanghai，200240 Abstract：A network based motion controlsystem ，in whichtheNC interpolation nodeand the servocontrolnodeswereconnectedbyIEEE 1394，wasanalyzedandtested。anditiSfoundthereex— istsproblem in multi— nodesynchronization．In ordertOsolve theproblem ，thispaperproposed a protocolforthefield— busandasvnchronizationmechanism basedonCNC— RTX clocktiming．Real — timecommunicationamongCNC nodesandfoursub— nodeswasrealized，andsynchronization er— rorsamongCNC nodesandsub— nodescausedbyclockfloating，networkinduceddelay，anddifferent timingmechanism wereavoidedaswel1．Experimentalresultsshow thattheapplicationlayerprotocol andthesynchronizationmechanism canrealizehighperformanceincommunicationwithlesssynchro— nization errors． Keywords：networkedmotioncontrol；IEEE1394；field— busprotocol；synchronization 0 引言 机数据指令的时间也存在延迟 ，当采用点对点通 在网络控制系统中，时钟同步 、网络调度和数 信的模式时，根节点与某一节点的通信必然成为 据包丢失或出错等是总线传输 的基本问题l1]。随 根节点与下一节点通信的时延 ，这三个因素导致 着网络控制广泛应用于数控行业l2 以及伺服轴 了控制 网络各节点执行节拍的不同。通过制定合 数的不断增多 ，控制网络 的拓扑结构也 日益复杂。 理的总线通信协议和 时序 ，采用基于 CNC时钟 选用带宽更大 、传输速度更快 、性能更为稳定的总