可编程控制器机械手设计.docVIP

目 录 摘要 1 关键词 1 Abstract 1 Keywords 1 1 引言 2 1.1 课题提出与研究意义 2 1.2 工业机械手发展现状 2 1.3 本设计的主要工作 2 2 可编程控制器概述 3 2.1 PLC的应用与发展 3 2.1.1 PLC的工作原理和应用领域 3 2.1.2 PLC的的发展趋势 3 2.2 PLC的工作原理及功能特点 4 2.2.1 PLC的基本结构 4 2.2.2 PLC工作原理 4 2.3 施耐德Twido系列PLC介绍 5 2.3.1 Twido PLC的功能概述 5 2.3.2 Twido PLC的工作模式 6 2.4 TwidoSoft编程环境 7 2.4.1 安装TwidoSoft软件 7 2.4.2 编程界面和硬件配置 8 2.4.3 PLC与PC的通信 8 3 机械手实物模型设计 9 3.1 系统概述 9 3.1.1 技术性能 10 3.1.2 设计原理 10 3.2 控制要求 13 3.3 接线设置 13 3.4 程序设计 14 4 控制系统组态 17 4.1组态王简介 17 4.2控制系统组态程序 18 4.2.1 组态界面 18 4.2.2 数据词典 21 4.2.3 程序命令语言 22 总结与展望 22 致谢 22 参考文献 23 附录A：PLC程序 24 附录B：组态程序 27 基 于 可 编 程 控 制 器 的 机