PC-based运动控制之探讨.docVIP

PC-based運動控制之探討 鄭智豪 機械自動化之系統整合設計包含系統之電力電子、機電界面之設計、伺服機電架構、即時監控系統、自動化之軟硬體連線規劃。於現代機械系統之控制器因軟體彈性修改而擺脫傳統封閉式之結構, 設計良好之控制器來協調各部機件, 發揮機器之最高性能為電腦控制設備之中樞。是以本篇以PC-based所架構而成之電腦控制機械設備，進行運動控制之方法於處理器選用與程式應用之技術，作一簡單之技術內容分享。 前言 機械工業之整體產業與研發之提昇，自動化科技是不可避免也是必然之趨勢; 其控制器如同機械設備之神經中樞. 然伴隨以個人電腦為開放式架構的PC-based 控制器在機械工業已視為整體產業升級之要角，配合IBM-PC標準已廣為實驗室所進行計算、資料擷取與控制; 加上北美所推動開放模組化控制標準OMAC(Open Module Architecture For Control)為未來發展趨勢; 及現場區域控制網路CAN(Controller Area Network)亦可以PC-Based作業系統做跨平臺之遠端資料擷取與控制, 且其在子系統與子系統之間能以網路之方式做垂直與水平整合. 因此, 產業自動化、機台自動化之控制器設計技術, 相關運動控制環境在整個發展時程來看, 運動控制處理器(Motion Control Processor)與所搭配之智慧型控制器(Smart Controller)為機械系統界面(Mechanical System Interfacing)之重點. 在以往以機械為主要系統之傳統工業公司, 不難發現到利用電腦控制(Computer Control)可以增加系統之正確性與操作速度, 同時明顯地增加生產利益與降低因產品多樣化所帶來之延滯時間. 而機械系統界面則是以數位、類比電路、致動器方式介於數位電腦與外在實際物理系統之間. 因此現代機械系統之特色優劣取決於其著床式(Embedded)軟體(Software) 之創意性(creativity)與有效性(effectiveness)[1]. 緣此, 著床式控制電腦似以一種隱藏式工作者, 為各類機械系統整合之一部分; 不僅降低經濟效益, 更讓機械聰明(Smart). 取名為著床式, 係此韌體與軟體電腦(firmware + software)為工程系統之整體一部分, 不單為只有計算功能, 且有操作決策 (Decision Making)能力. 實際應用方面如: 微波爐、汽車引擎控制、雷射印表機、CNC等等. 即便當初PC級電腦所設計並非使用到著床式, 然隨設計工程師熟稔, 現在趨勢則引導著床式電腦建構在86家族之處理器. 著床式電腦簡介 就一般吾人所了解之處理器大約可以分四類: (T1). Microprocessor:微處理器, 小尺寸最佳化、具各種功能於一單晶片, 含CPU RAM、ROM、 I/O, 如National Semiconductor 32GX32, Motorola 680x0, Intel 860, Intel 960, etc.; (T2). Digital Signal Processor (DSP): 數位訊號處理器, 適合高速運算線性濾波方程式、通訊與控制應用, 如ATT ADSP210x0; Texas Instruments (TI) TMS320C3x, TMS320C4x, TMS320C5x,Motorola 9600x, etc.; (T3). Reduced Instruction Set Computer (RISC): 減縮指令集處理器, 適合高速運算之工作站、監視與控制, 應用如雷射印表機、伺服馬達驅動器; 如Advanced Micro Device (AMD) AM290x0,AM2903x, Intel, etc.; (T4). x86 Architecture: PC級架構, 如Intel 80x86, 80960 etc.. 而著床式處理器之實際應用在機械設備, 在於其控制器不同於一般簡易之微處理器, 因為它是在機台運轉生命週期內執行單一程式, 而不需要大量儲存資源與操作系統, 少量使用者介面, 能承受環境溫度、噪音、震動與污染等考量. 基於上述之應用動機、需求條件與架構; 在大量製造與價格取向考量下, 著床式控制器在機台設計之基本特徵要是小巧而便宜. 圖(1)為一般運動控制器核心(Kernel)之佈置圖. 由圖可看出: 除了要做成單晶片加上時間振盪器之外, 亦要有工作之計憶體: SRAM, DRAM ROM, 以及I/O界面作通訊之用:Serial/Parallel Interface. 圖(2) 則為TI TMS 320C30