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第23卷第4期 传感技术学报 V01．23No．4
CHINESE OFSENSORSACTUATORS
2010年4月 JOURNAL AND Apr．2010
onRobot
SoundSourceLocalizationBased Hearing‘
Strategy
￡移Xiaoling，ZHANGMinglu+
(School Universayof 300130，China)
ofMechanicalEngineering。ltebeiTechnology。Tianjin
source
five asrobotearsis forrobot localization．Sound
Abstract：A auditory
microphonearrayserving proposed
in iscalculatedthe offour isusedasan
position microphone auxiliary
space by planararray microphones，another
unitto thesourceinfrontorrearofthe localizationisrealizedbasedon
judge robot，and improvedtime·delayalgo—
rithm．Thewastestedinroom resultsshowthattherobotis oflocali—
system environment，andexperiment capable
soundsourceinreverberant methodisefficientand forreal—time
zing space．The practicalenough operation．
words：robot source
Key hearing；soundlocalization；microphonearray；time—delay
EEACC：7220
基于机器人听觉的声源定位策略枣
吕晓玲，张明路+
(河北工业大学机械工程学院，天津300130)
摘 要：针对机器人听觉定位，提出了五个传声器组成的阵列作为机器人的耳朵，其中四个传声器组成的平面阵确定声源空
间位置，另外一个传声器辅助完成声源位于机器人前后方的判断，并在改进的时延算法上实现声源的空间定位。系统在室内
环境下测试，实验结果证明在混响环境下机器人可以实现空间声源定位，该方法具有实时实现的有效性和应用性。
关键词：机器人听觉；声源定位；传声器阵列；时延
中图分类号：TP24 文献标识码：A
随着各国对国家安全、社会治安等公共事业的 具有很大的局限性，例如，YukiT等人提出一种用
高度重视，以防暴、反恐、消防灭火、排险救援等为特
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