基于简易IMU低成本列车定位系统的研究.pdfVIP

第! 卷第# 期 铁$ $ 道$ $ 学$ $ 报 %’( !$ )( # ! * * # 年+! 月 ,-./)01 -2 345 647)0 /071809 :-67539 ;=?@ !**# 文章编号：+**+AB#* （!**# ）*#A**CBA*# 基于简易!# 的低成本列车定位系统研究 + + ! 杨$ 波 ，$ 秦永元 ，$ 柴$ 艳 （+( 西北工业大学 自动化学院，陕西 西安$ C +**C! ；! ( 西北工业大学 材料学院，陕西 西安$ C +**C! ） 摘$ 要：针对我国当前列车定位技术中存在的不足，并结合列车定位的使用环境和实际需要，忽略列车的海拔高 度、天向速度和部分姿态角信息，对传统惯性导航系统进行了简化设计，提出了一种低成本的简易惯性测量装置 （简易7D. ）。文中仅采用一个单自由度陀螺仪和两个加速度计作为惯性测量器件，构成简易7D. ，通过导航解 算获得列车的即时速度和位置，从而实现列车的导航定位。文中设计了该简易7D. 的系统结构，并经详细推导 获得其导航定位解算方法。仿真结果表明，该简易7D. 能够全天候地对列车进行连续可靠的自主导航定位，导 航信息全面且定位精度较高，并显著地降低系统的成本、复杂性和计算量，为解决现有列车定位技术中存在的问 题，进行了有益的尝试。 关键词：列车定位系统；惯性导航系统（7): ）；惯性测量装置（7D. ）；四元数 中图分类号：.!BC$ $ 文献标识码：0 $%’( )* %+, -)./0)1% 23456 7)15%5)6568 $(1%,9 :41,’ )6 $59;5*5,’ !# 90)E F+ ，$ G7) 9HIAJKLH+ ，$ 6407 9LH! （+( 6’’I M 0KNLNOH ，)@NPQRN@H S’JN=PHO=L’ .HOT@RONJ ，UO ’LH C +**C! ，6POHL ； ! ( 6’’I M DLN@OL’R ，)@NPQRN@H S’JN=PHO=L’ .HOT@RONJ ，UO ’LH C +**C! ，6POHL ） =1%340% ：3 T@= NP RP@N=OHIR =K@@HN’J VORNOHI OH NP N@LOH WRONOHOHI N=PH’IOR OH 6POHL ，NP N@LXONOHL’ OH@NOL’ HLTOILNOH RJRN QLR ROW’OMOX LHX L ’QA=RN ROW’OMOX 7H@NOL’ DLRK@HN .HON （7D. ）M@ N@LOHR QLR RN@K=A NK@X( 7H NP XROIH W@=RR ，NP W@LNOHI HTO@HHN LHX L=NKL’ @YKO@HNR M N@LOH WRONOHOHI Q@ =HROX@X ， LHX NP L’NONKX ，T@NO=L’ T’=ONJ LHX WL@NOL’ LNNONKX LHI’R M NP N@LOH Q@ OIH@X( 7H NPOR ROW’OMOX 7D. ，H’J H IJ@R=W QONP NP ROHI’ XI@ M M@X LHX NQ L==’@N@R Q@ NLZH LR NP OH@NOL’ LRK@OHI OHRN@KHNR LHX NP OHRNLHN T’=ONJ LHX WRONOH M NP N@LOH Q@ ?NLOHX N @L’O[ N@LOH WRONOHOHI ?J NP WRONOHOHI =WKNOHI NPA X( 3P RJR