带有指数型快速终端滑模模糊函数逼近器.pdfVIP

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2017-08-31 发布于安徽
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带有指数型快速终端滑模模糊函数逼近器.pdf

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1 带有指数型快速终端滑模的模糊函数逼近器取对象模型为如下动态非线性系统 x (t) f (x) =+u(t) 1−e−x 其中未知函数 f (x ) −x ，当系统控制输入为零时，x0 时，x 0 ，x0 时，x 0 ，因 1+e 此该系统在无控制输入的情况下不稳定。系统初始状态 x(0)=2 。设计控制律，使系统状态快速收敛到原点。在[-3，3]上定义 6 个模糊集合，分别记为 NB 、NM 、NS 、PS 、PM 、PB ，相应的隶属度函数分别为 1 2 2 −(x +1.5) −(x +0.5) µNB ，µ e ，µ e 5(x +2) NM NS 1+e 2 2 1 −(x −0.5) −(x −1.5) µ e ， µ e ，µPB PS PM −5(x −2) 1+e 控制律设计为 ˆ α1 k1 x β1 −k1 x q1 p1 k1 x ( ) ( 1) ( ) (1 ) ( ) u =−f x − e − sign x − −e e sign x k k 1 1 ˆ 其中f (x ) 为模糊逼近器，其定义为 6 T ˆ ˆ ˆ ( ) ( ) ( ) f x ∑θξ x θ ξ x l l l 1 ξ (x ) 为模糊基函数，定义如下 l µ (x ) l ξ x F l ( ) 6 ∑µF l (x ) l 1 ˆ θl 为待估参数，定义如下 q p ˆ ⎡⎢ 1−e−k e ⎛1−e−k e ⎞ ⎤⎥ek e sign e x θ η1 =+η2 ⎜ ⎟