基于样条函数机器人轨迹规划方法_何平 2003.pdfVIP

第25卷第7期 机器人ROBOT V01．25，No．7 2003年12月 Dec．，2003 文章编号：1002-0446(2003)07-0614-05 基于样条函数的机器人轨迹规划方法 何平，刘宏，金明河 (哈尔滨-r业大学机器人研究所。黑龙江哈尔滨150001) 摘要：在机器人控制中，常常需要控制机器人末端准确地从空间一点移动到另外一点，而机器人轨迹规划算 法在很大程度上影响了控制的稳定性和鲁棒性．对没有特殊中间路径要求的机器人控制而言，在关节坐标空间进行 轨迹规划不但计算量小。而且可以避免由于雅可比矩阵奇异引起的速度失控．本文采用样条函数规划算法设计了机 器人关节坐标空间的轨迹函数，通过对两种算法的比较证明，样条函数能更好地生成具有稳定性和鲁棒性的空间轨 迹，这个空间轨迹不但可以避免机器人在起动和停止时由于速度、加速度引起的抖动，而且可以满足机器人快速运 法进行了比较． 关键词：样条函数；轨迹规划 中图分类号：TP24 文献标识码：B PLANNINGOFROBoTMANⅡ’ULAToR TRAJECToRY oNSPLINEFUNCTIoN BASED HE Ping，LIUHong，JINMing—He Research Institute (Robotics Institute，Harbino，Technology，Harbin150001，ch／M) from are tomove one toanother robot ‘Abstract：Robot frequentlyrequired point point control，and manipulators during the androbustnessofthecontrol onthe of insome robots no stability depend designtrajectoryplanning ways．Forhaving betweenstart andend in coordinatehassome joint features， pathrequirements point point，trajectoryplanning space special asless and contr01．The basedonthe functiontode— such computationeasyvelocity paperpresentstrajectoryplanning spline in forthe ofa methodCanreducevibrationoftherobotatstart and coordinate robot，this signpathjoint space joints point